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#include
#include #define uint unsigned int #define uchar unsigned char ***it echo=P3^2; ***it trig=P2^3; unsigned char s,time; void PWM_zk0(float zk) //高电 平占得比例占空比为(Gao/255) { CCAP0H = CCAP0L =255*(100.0 - zk)/100.0; CCAPM0 = 0x42; CR=1; } void PWM_zk1(float zk) //高电平占得比例占空比为(Gao/255) { CCAP1H = CCAP1L = 255*(100.0 - zk)/100.0; CCAPM1 = 0x42; CR=1; } void PWM_zk2(float zk) //高电平占得比例占空比为(Gao/255) { CCAP2H = CCAP2L = 255*(100.0 - zk)/100.0; CCAPM2 = 0x42; CR=1; } void PWM_zk3(float zk) //高电平占得比例占空比为(Gao/255) { CCAP3H = CCAP3L = 255*(100.0 - zk)/100.0; CCAPM3 = 0x42; CR=1; } void go() //前进 { PWM_zk0(0); PWM_zk1(90.0); PWM_zk2(0); PWM_zk3(90.0); } void stop() { PWM_zk0(0); PWM_zk1(0); PWM_zk2(0); PWM_zk3(0); } void init() //初始化 { CCON=0; CL = 0; CH = 0; CMOD = 0x02; CR = 1; } void delay1ms()//@11.0592MHz 延时1ms //延时 { unsigned char i, j; _nop_(); i = 11; j = 190; do { while (--j); } while (--i); } void StartModule(void) //启动模块 { trig=1; //启动一次模块 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); trig=0; } void count() //计算 { time=256*TH0+TL0; TH0=0; TL0=0; s=(time*1.7)/100; } void main() { init(); TMOD=0x01;//模式控制器的选择,选择只有定时器16位 TH0=0; //赋初值 TL0=0; ET0=1; //允许定时器0中断 EX0=1; IT0=1; //跳变沿 EA=1; //总中断开启 while(1) { // go(); StartModule(); //超声波的发射检测 while(echo==0) //当接收到返回的信号 TR0=1; //打开定时中断 ,开始计时 while(echo==1) //没有接收到 { TR0=0; go(); //不开启定时器中断 } count(); if(s<30) stop(); if(s>=30) go(); } } void into() interrupt 0 //外部中断 { } void timer() interrupt 1 //定时器0的中断 { } |
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