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` 本帖最后由 atemphot 于 2015-11-23 11:49 编辑 本人花费大量时间，用Arduino+旧手机 做了一个视频监控机器人，DIY成果分享一下。 说明，项目程序和源代码都开放，3D打印部件的 3DSTL文件和设计源文件也开放，欢迎大家使用！ 机器人演示视频： 
这个机器人的原材料很简单：卡通外形的纸巾盒，车用手机夹，轮子电机，1寸万向轮，然后3D打印件
网灵机器人是特殊的，Ta跟常见的wifi-robot不同。常见的wifi-robot大多采用OpenWRT路由器板子和USB摄像头，而网灵机器人采用闲置的安卓旧手机作为机器人的大脑。 这不仅是废物利用的环保理念，而且通过充分利用安卓手机的强大计算能力和硬件资源，让网灵机器人的功能更加有亮点： 1）无需外接USB摄像头，直接利用安卓手机的高清摄像头，并通过手机强劲的GPU进行视频H.264压缩编码，以便网络传输。 2）利用安卓手机的联网能力，wifi、3G、4G都可以联网。并且集成了网灵的P2P云连接功能，从世界任何地方都可以连接机器人。 3）利用手机计算能力，实现语音识别，用自然语音控制机器人动作。 4）利用手机计算能力，基于OpenCV软件库，实现手势分析和人脸追踪。 除了作为大脑的安卓手机外，网灵机器人还采用了Arduino单片机，用于控制电机舵机和连接传感器模块。
作为大脑的安卓手机 与 Arduino单片机是通过蓝牙串口（例如市面上常见的HC-06）进行通信的，其通信协议很简单，是基于字符串格式的，Arduino向安卓手机周期性发送传感器读数，安卓手机向Arduino发送控制命令。
网灵机器人的显著特点是：可以用手机控制端和电脑控制端从异地远程遥控机器人，并实时观看摄像头图像。这个功能的实现是基于网灵的P2P云连接平台，这是网灵多年来积累的底层核心技术。只要机器人接入网络，就可以从世界上的任何角落连接到机器人，无需设置路由器端口，无需做动态域名映射，完全自动穿透NAT内网。 网灵机器人的控制端软件就是 网灵云控制， 它相当于一个“带视频回传的远程遥控手柄”，有一些手柄按键和2个虚拟摇杆，其UI界面是这样的：
终上所述，网灵机器人的总体框架原理图是这样的：
Arduino源代码： 
wl_rob_arduino_src.zip
(6.4 KB, 下载次数: 319
)
3D打印的STL文件集合： 
all_stl.rar
(1.04 MB, 下载次数: 247
)
安卓大脑源代码比较大，超过附件大小限制，可以从网灵极客论坛下载。 支持我的网友，可以回复留邮箱，我直接发给你！！！ ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 机器人Arduino周边电路连接就很容易。准备一些3Pin杜邦线和导电线，按照下面的电路图连接相应的电路模块：
可以看出，Arduino控制板的供电是由L298N电机控制板的5V输出的。 电压检测模块连接到Arduino的模拟口A5；头部舵机连接到Arduino的数字口D9； 你后续也可以扩展连接更多的传感器，比如： 气体传感器MQ2连接到模拟口A4，温湿度传感器连接到数字口D8， 这些都是在Arduino的程序代码中预定义好的，需要跟代码对应： ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ #include #include //模拟IO口和数字IO口的定义 #define PIN_UNDEFINED 255 #define PIN_A_VOLTAGE 5 //电池电压传感器 #define PIN_A_MQX 4 //气体传感器，MQ2，MQ135 #define PIN_D_SERVO_V 9 #define PIN_D_SERVO_H PIN_UNDEFINED #define PIN_D_SERVO_L 5 //PIN_UNDEFINED #define PIN_D_SERVO_R 6 //PIN_UNDEFINED #define PIN_D_DHT 8 //PIN_UNDEFINED //DHT11温湿度传感器 #define PIN_D_RELAY PIN_UNDEFINED //一路继电器 #define PIN_D_RED PIN_UNDEFINED //红外人体感应传感器 #define PIN_D_LEDA PIN_UNDEFINED //LED指示灯A #define PIN_D_LEDB PIN_UNDEFINED //LED指示灯B //PT2272 Recv，D0->D3用模拟IO口实现，因为Arduino UNO的数字IO口不够用 #define PIN_D_2272VT 4 #define PIN_A_2272D0 0 #define PIN_A_2272D1 1 #define PIN_A_2272D2 2 #define PIN_A_2272D3 3 //315M、433M RF Send，控制智能开关、智能插座、电动窗帘。。。 #define PIN_D_315SEND 7 //PIN_UNDEFINED #define PIN_D_433SEND PIN_UNDEFINED //左中右三个方向的壁障传感器pin定义 #define PIN_D_BIZ_C PIN_UNDEFINED #define PIN_D_BIZ_L PIN_UNDEFINED #define PIN_D_BIZ_R PIN_UNDEFINED //L298N电机驱动板的控制pin //舵机用了9号PWM，L298N用10，11号PWM的话，会导致10号PWM失效！！！ // motor A #define dir1PinA 2 #define dir2PinA 10 #define speedPinA 3 // motor B #define dir1PinB 12 #define dir2PinB 13 #define speedPinB 11 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 这个仅仅是个抛砖引玉的作业，开放源代码，各位网友可以自己改进拓展！！！ `
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25个回答
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好厉害～
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其实有点像qq视频，但是被远程控制了，可以随意移动，可以人脸，声音识别
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2016-1-11 14:28:32
评论
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这个机器人用51单片机能做吗？好感兴趣，但是没学Arduino，不知道51行不行？
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谢谢分享...................
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顶楼主，谢谢分享，能加qq聊一下推广吗？ QQ：3162678094
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可以自己改进拓展！！！
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准备控制无人机了。。。。
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大神牛逼，佩服五体投地，工程师都是神器的存在，有一天希望自己也能达到这样
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废物利用，值得学习
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佩服佩服真好哈哈哈哈哈
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楼主做的不错，好好好好，
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很有意思的方案，牛
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