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感觉主函数那里错了,但是不知道怎么改,求解
#include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int ***it led1=P1^0; ***it led2=P1^1; ***it led3=P1^2; ***it led4=P1^3; ***it led5=P1^4; ***it Trig=P1^5; ***it Echo=P1^6; ***it zuodeng=P0^1; ***it youdeng=P0^0; uchar S,time; uchar code date[]={0x11,0x33,0x22,0x66,0x44,0xcc,0x88,0x99};//直走 uchar code date_zuo[]={0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90};//左轮正转,右轮不转 uchar code date_big_zuo[]={0x19,0x38,0x2c,0x64,0x46,0xc2,0x83,0x91};//左轮正转,右轮反转 uchar code date_big_you[]={0x91,0x83,0xc2,0x46,0x64,0x2c,0x38,0x19};//右轮正转,左轮反转 uchar code date_you[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};//右轮正转,左轮不转 uchar code date_back[]={0x99, 0x88,0xcc,0x44,0x66,0x22,0x33,0x11}; void delay(uchar x) { uchar a,b; for(a=x;a>0;a--) for(b=80;b>0;b--); } void delay_20us() { uchar a ; for(a=0;a<100;a++); } void init() //启动测距信号 { TMOD=0X01; EA=1; TH0=0; TL0=0; ET0=1; } void StartModule() { Trig=1; delay_20us(); Trig=0; while(!Echo); //当RX为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(Echo); //当RX为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度 TH0=0; TL0=0; S=(time*1.7)/100; //算出来是CM } void go() { uint i; for(i=0;i<8;i++) { P2=date[i]; delay(7); } } void gosd() { uint i; for(i=0;i<8;i++) { P2=date[i]; delay(5); } } void zuo() { uint i; for(i=0;i<8;i++) { P2=date_zuo[i]; delay(6); } } void bigzuo() { uint i; for(i=0;i<8;i++) { P2=date_big_zuo[i]; delay(5); } } void you() { uint i; for(i=0;i<8;i++) { P2=date_you[i]; delay(6); } } void bigyou() { uint i; for(i=0;i<8;i++) { P2=date_big_you[i]; delay(5); } } void back() { uint i; for(i=0;i<8;i++) { P2=date_back[i]; delay(7); } } void main() { init(); while(1) { go(); StartModule(); if(S<=5) { back(); } } } |
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2个回答
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小车不走直线很正常,没有完全相同的电机,要想走直线需要加入反馈来修正路线,比如沿墙走就测小车距墙距离为恒值,用测速码盘测速,分别测量两侧脉冲数是否一样,不一致就修正,或者采用陀螺仪
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啦啦啦啦。。。。。。。。。。。。。。1。。。。。。。。。。
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