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已经从陀螺和加速度计解出俯仰角度和滚转角度 问题: 我想到的方法是直接用俯仰角和滚转角控制电机角度,初步实验没问题,但是电机的抖动和过冲就没办法了。后来发现是解算出来的姿态角度不稳。 算法中没有用到PID,但是大家做的云台控制中PID又是一个常见用法,我自己觉得可以用:目标电机角度 - 当前电机角度作为比例输入,然后陀罗输出做为微分输入,但是如何实现没想清楚。 烦请大神讨论一下或者给个思路也行? |
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常规的控制思路 PS:用编码器解算,速度是个很蛋疼的事,即使编码器分辨率很高,在低速时(基本静止时),误差也非常大, 故大疆用陀螺仪的的速度直接作为速度信号 |
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