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目录一. 绪论二. 角度环串级PID原理1. PID基本算法2. 姿态角串级PID原理三. 如何用STM32实现角度-角速度的串级PID控制1. PID算法的代码实现2. 串级PID算法的代码实现四. UCOS-III姿态控制任务的实现一. 绪论这一部分是核心内容,讲解姿态角的串级PID控制。在智能小车、四旋翼、四足狗子等等一系列机器人的控制系统中,姿态控制(俯仰角、滚转角、偏航角)都是核心内容,它决定了小车开得直不直,飞机飞得稳不稳。虽然现在先进的、智能的控制算法有很多,如自适应控制、神经网络控制、模
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