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我写了mpu6050的驱动程序，可是无法正常运行，望大神解答!!!

7642 单片机 MPU6050

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 单片机我用的是stc15f2k60s2，以下是程序：这是主函数: #include "stc15f2k60s2.H" #include "math.h" //Keil library #include "stdio.h" //Keil library #include "intrins.h" #include "mpu9150.h" /*******************************/ //存放结果字符串 unsigned char Data[17]; /******************************/ void Delay(unsigned int q); int GetData(add); void Uart1_SendString(unsigned char PBuf); void Uart1_Init(void); void MPU9150_Init(void); void OUT_put(int value); void INT_CHAR(unsigned char PBuf,int value); //mpu9150 unsigned char I2C_ReadReg(unsigned char add); void I2C_WriteReg(unsigned char add,unsigned char dat); unsigned char I2C_RecvByte(void); bit I2C_SendByte(unsigned char dat); bit I2C_RecvACK(); void I2C_SendACK(bit ack); void I2C_Stop(void); void I2C_Start(void); void Delay5us(); void main(void) { Delay(500); Uart1_Init(); MPU9150_Init(); Delay(150); while(1) { OUT_put(GetData(ACCEL_XOUT_H)); Uart1_SendString("aa"); OUT_put(GetData(ACCEL_YOUT_H)); Uart1_SendString("bb"); OUT_put(GetData(ACCEL_ZOUT_H)); Uart1_SendString("cc"); OUT_put(GetData(GYRO_XOUT_H)); Uart1_SendString("dd"); OUT_put(GetData(GYRO_YOUT_H)); Uart1_SendString("ee"); OUT_put(GetData(GYRO_ZOUT_H)); Uart1_SendString("ff"); OUT_put(I2C_ReadReg(WHO_AM_I)); Delay(500); } } //*********mpu9150初始化******** void MPU9150_Init(void) { I2C_WriteReg(PWR_MGMT_1,0x00); I2C_WriteReg(SMPLRT_DIV,0x07); I2C_WriteReg(CONFIG,0x06); I2C_WriteReg(GYRO_CONFIG,0x18); I2C_WriteReg(ACCEL_CONFIG,0x01); } /***************延时*****************/ void Delay(unsigned int q) //误差 -0.005353009259us { for(;q>0;q--); _nop_(); //if Keil,require use intrins.h } /********************************************* 函数名称：Uart1_SendChar 功能：串口1发送单个字符函数入口参数：Udat：欲发送的数据返回值：无备注：无 *********************************************/ void Uart1_SendChar(unsigned char Udat) { SBUF=Udat; //将数据放入发送缓冲区 while(!ti); //等待发送完成 TI=0; //清零TI } /********************************************* 函数名称：Uart_SendString 功能：串口发送字符串函数入口参数：PBuf：指向字符串的指针返回值：无备注：无 ***********************************************/ void Uart1_SendString(unsigned char PBuf) { while(PBuf!='\0') //未到字符串末尾 { Uart1_SendChar(PBuf);//发送数据 PBuf++; //移动指针 } } /***********读取数据*******************/ int GetData(add) { unsigned char H,L,T; H=I2C_ReadReg(add); L=I2C_ReadReg(add+1); T=H+L; return T; } /******************************************* 函数名称：Uart1_Init 功能：串口1初始化函数入口参数：无返回值：无备注：STC15F2K60S2单片机串口1 可以选择定时器1或者定时器2作为波特率发生器 ********************************************/ void Uart1_Init(void) { SCON=0x50; //0101 0000 模式1: 1 位起始位; 8 位数据; 1 位停止位;允许接收 T2L=0xe8; //波特率9600 11.0592MHz T2H=0xff; AUXR \|=0x11; //串口选择定时器2作为波特率发生器,并且启动定时器 } /************输出处理***************/ void OUT_put(int value) { INT_CHAR(Data,value); Uart1_SendString(Data); } /************int转char********************/ void INT_CHAR(unsigned char Data,value) { if(value<0) { value=-value; Data='-'; } else { Data=' '; } ++Data = value/1000000000000000+0x30; value = value%1000000000000000; ++Data = value/100000000000000+0x30; value = value%100000000000000; ++Data = value/10000000000000+0x30; value = value%10000000000000; ++Data = value/1000000000000+0x30; value = value%1000000000000; ++Data = value/100000000000+0x30; value = value%100000000000; ++Data = value/10000000000+0x30; value = value%10000000000; ++Data = value/1000000000+0x30; value = value%1000000000; ++Data = value/100000000+0x30; value = value%100000000; ++Data = value/10000000+0x30; value = value%10000000; ++Data = value/1000000+0x30; value = value%1000000; ++Data = value/100000+0x30; value = value%100000; ++Data = value/10000+0x30; value = value%10000; ++Data = value/1000+0x30; value = value%1000; ++Data = value/100+0x30; value = value%100; ++Data = value/10+0x30; value = value%10; ++Data = value+0x30; value = value; } #ifndef __mpu9150_h__ #define __mpu9150_h__ #include "stc15f2k60s2.h" //************************************** // 定义51单片机端口 //************************************ it SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义 it SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义 //************************************ // 定义MPU6050内部地址 //************************************ #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveAddress 0xd0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 #endif #include #include #include #include typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; //********************************** //延时5微秒(STC90C52RC@12M) //不同的工作环境,需要调整此函数 //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数 //********************************** void Delay5us() { unsigned char a,b; for(b=3;b>0;b--) for(a=2;a>0;a--); _nop_(); //if Keil,require use intrins.h } //********************************** //I2C起始信号 //********************************** void I2C_Start(void) { SDA = 1; //拉高数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 0; //产生下降沿 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } //********************************** //I2C停止信号 //********************************** void I2C_Stop(void) { SDA = 0; //拉低数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SDA = 1; //产生上升沿 Delay5us(); //延时 } //********************************** //I2C发送应答信号 //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK) //********************************** void I2C_SendACK(bit ack) { SDA = ack; //写应答信号 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } //********************************** //I2C接收应答信号 //********************************** bit I2C_RecvACK() { bit ack; SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 ack = SDA; //读应答信号 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 return ack; } //********************************** //向I2C总线发送一个字节数据 //********************************** bit I2C_SendByte(uchar dat) { uchar i; for (i=0; i<8; i++) //8位计数器 { if( (dat&0x80)==0x80 ) //先发送高字节 { SDA = 1; } else { SDA = 0; } dat <<= 1; //移出数据的最高位 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } return I2C_RecvACK(); } //********************************** //向I2C总线接收一个字节数据 //********************************** unsigned char I2C_RecvByte(void) { unsigned char i; unsigned char dat = 0; SDA=1; for (i=0; i<8; i++) //8位计数器 { dat <<= 1; SCL=1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时 dat \|= SDA; //读数据 SCL=0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时 } return dat; } /********写mpu9150寄存器********************/ void I2C_WriteReg(unsigned char add,unsigned char dat) { I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(add); //发送寄存器地址 I2C_SendByte(dat); //发送寄存器数据 I2C_Stop(); //停止信号 } /********读mpu9150寄存器*****************/ unsigned char I2C_ReadReg(unsigned char add) { unsigned char dat; I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(add); //发送寄存器地址 I2C_Start(); //起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号 dat=I2C_RecvByte(); //接收数据 I2C_SendACK(1); //最后一个数据需要NAK I2C_Stop(); //停止信号 return dat; } 复制代码* 1
2014-11-17 21:28:31　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 testd27 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 ggfx 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答举报 gbvj 相关推荐 • 请问谁有mpu6050姿态传感器的底层驱动程序？ 1160 • mpu6050 dmp输出 4021 • mpu6050解算姿态问题 6222 • 请教各位大神关于mpu6050器件地址的问题 2941 • mpu6050零飘值太大 4229 • 基于STm32的mpu6050 3250 • 请教大神关于mpu6050器件地址的问题 3203 • 6050 DMP程序无法使用 1115 • MPU6050不知道该怎么学？？？求指教啊 18795 • 大神们，为什么我的mpu6050在1602上显示-004，没有变化 3399 3个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 这个比较专业，看不懂也帮顶

2014-11-19 10:30:10 评论举报 gewas

答案对人有帮助，有参考价值 0 LZ流芳万世，继续造福坛友吧！谢谢了

2015-1-27 23:16:38 评论举报信守e

答案对人有帮助，有参考价值 0 138./**************int转char********************/ 139.void INT_CHAR(unsigned char Data,value) 140.{ 141. if(value<0) 142. { 143. value=-value; 144. Data='-'; 145. } 146. else 147. { 148. Data=' '; 149. } 150. *++Data = value/1000000000000000+0x30; //value是什么类型虹呀！我还没用个这么大的数呢！ 151. value = value%1000000000000000;

2015-1-28 21:29:29 评论举报肖伟

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