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请教大家几个问题 1.Q_bias代表什么 2.为啥PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } }; 数组参数是怎么确定的 3. 解释一下为什么 Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; Pdot[1]=- PP[1][1]; Pdot[2]=- PP[1][1]; Pdot[3]=Q_gyro; 4.PP[0][0]，PP[0][1]，PP[1][0]，PP[1][1]哪个是前一次和后一次代表角度的协方差，哪个是前一次和后一次角加速度的协方差 求大神们给个解释，不胜感激！！ 
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以上程序是用于两轮自平衡车的
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Q_bias只是一个状态变量
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啊发发无法无法无法
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阿十五打法俄方色
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高深，云雾中！
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楼主这个程序懂了吗？求教~
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2014-5-11 20:05:39
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