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`看到大家讨论说今明两天就要提交作品，无奈打样的板子还没到，先用洞洞板搭建的调试系统简单录了段视频，等板子到了调试好后再补上吧，实在不好意思。先展示几张板子的图片吧：
我们的作品是：基于安芯一号的六轴姿态控制板设计，主要目的是加入加速度计和陀螺仪的卡尔曼滤波融合算法，即卡尔曼滤波。系统加速度计采用ADXL345，陀螺仪采用ITG3205，分别用来测量静态角度和动态角度。经算法融合后能够得出两种状态下的精确角度，即俯仰角和横滚角。系统应用领域十分广阔，典型的有四旋翼飞行器设计，捷联惯导领域以及一些工控领域。关于姿态融合的算法也有很多，如互补滤波和卡尔曼滤波等。我们采用的是卡尔曼滤波。经试验，滤波算法基本达到要求精度。 一。硬件框图
二。软件流程图
三。上位机软件 上位机采用OPENGL库写的三维立方体，用以实时显示系统通过串口传输过来的姿态信息（俯仰角和横滚角）。上位机截图如下：
四。其他说明 板子上除了串口之外还预留了NRF24L01接口，用以无线发送数据，这部分程序还需要调试，可以配合我们之前做的无线转串口模块进行无线姿态传输演示，省去了串行有线传输的麻烦。无线转串口的模块图片如下：
更多细节请看我们的报告书，里面对整个系统的原理及实现方法有详细描述。谢谢。 实物图片：
六轴姿态板原理图和PCB.rar
(496.31 KB, 下载次数: 2
)
六轴姿态板程序.rar
(67.67 KB, 下载次数: 3
)
基于安芯一号的六轴姿态控制板设计.rar
(822.61 KB, 下载次数: 5
)
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真想要源码研究研究
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上位机软件做的不好，最基本的一点就是，你运行debug版本的可执行文件进行演示，很基本的东西没懂。
单片机的串口和定时器可以同时使用，这点你做的不好。SLH89F5162这款的UART1自带自己的波特率发生器，不占用定时器。用好的话，如鱼得水，单片机芯片只要不是坏的，内部资源根本不是问题，而且效率可以做的很高。 |
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上位机是自己写的，只是演示的时候直接点debug运行了。理论上应严格按照定时器采样，滤波，这样才能达到最佳效果。还有就是单片机资源的问题，你可以试着用51单片机和STM8中低端些的片子做下卡尔曼滤波算法，看跑不跑得起来 |
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如果只是用c去做浮点运算，那跑起来是很困难，但是算法可以自己想，抛开标准c规定的一些东西，浮点数改用定点数，8位整数加16位（或24位）小数，自己按照整数的四则运算对定点数的四则运算进行封装。反三角函数可以用查表+插值，arcsin和arctan不就可以计算了。这些不难。你又不是用汇编写的，用c写，把优化级别设高一点，有能力的话嵌入汇编或者直接用汇编写算法。 |
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关于上位机程序，不是你直接点debug的问题。合适的做法是生成release版本的可执行文件，然后运行。在debug状态下，程序附带有许多对演示没用的调试信息，而且它的运行又受ide的监控，运行速度自然受大很大的限制。 上位机对你的这个作品影响不是很大。我也只是顺带提一下。 |
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评论
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2284
还是不行，建议你弄好后，你退出你的网盘试下
