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`看到大家讨论说今明两天就要提交作品，无奈打样的板子还没到，先用洞洞板搭建的调试系统简单录了段视频，等板子到了调试好后再补上吧，实在不好意思。先展示几张板子的图片吧：
我们的作品是：基于安芯一号的六轴姿态控制板设计，主要目的是加入加速度计和陀螺仪的卡尔曼滤波融合算法，即卡尔曼滤波。系统加速度计采用ADXL345，陀螺仪采用ITG3205，分别用来测量静态角度和动态角度。经算法融合后能够得出两种状态下的精确角度，即俯仰角和横滚角。系统应用领域十分广阔，典型的有四旋翼飞行器设计，捷联惯导领域以及一些工控领域。关于姿态融合的算法也有很多，如互补滤波和卡尔曼滤波等。我们采用的是卡尔曼滤波。经试验，滤波算法基本达到要求精度。 一。硬件框图
二。软件流程图
三。上位机软件 上位机采用OPENGL库写的三维立方体，用以实时显示系统通过串口传输过来的姿态信息（俯仰角和横滚角）。上位机截图如下：
四。其他说明 板子上除了串口之外还预留了NRF24L01接口，用以无线发送数据，这部分程序还需要调试，可以配合我们之前做的无线转串口模块进行无线姿态传输演示，省去了串行有线传输的麻烦。无线转串口的模块图片如下：
更多细节请看我们的报告书，里面对整个系统的原理及实现方法有详细描述。谢谢。 实物图片：
六轴姿态板原理图和PCB.rar
(496.31 KB, 下载次数: 2
)
六轴姿态板程序.rar
(67.67 KB, 下载次数: 3
)
基于安芯一号的六轴姿态控制板设计.rar
(822.61 KB, 下载次数: 5
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good thx!正在研究卡尔曼
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真棒，学习了！！非常感谢！！
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