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CAN怎么设置CAN卡波特率

李瑞

2013-11-23 14:37:36 11071

1. 波特率计算原理

说明:本文档主要解决基于SJA1000T 独立CAN控制器的接口卡编程时波特率设置问题.

1.1 SJA1000T CAN控制器的波特率设定原理

SJA1000T是至今公认的较完美的CAN控制器，该CAN控制器的波特率由BTR0和BTR1两个寄存器的取值决定。

1.1.1 BTR0寄存器——用于CAN时钟分频和同步跳转宽度设置

注释：XTAL是指SJA1000T控制器的外部连接的晶振

1.1.2 BTR1寄存器——用于设置采样次数、时间段一和时间段二

SAM决定着位采样时的次数

注释：一个CAN信号位宽 BIT_tiME= tSYNCSEG + tTSEG1 + tTSEG2

1.1.3 波特率计算举例

SJA1000T最常用的晶振为16MHz，下面以此做为默认XTAL 计算一些典型波特率取值，通过此方式希望尊敬的用户掌握如何计算符合自己需求的BTR0和BTR1取值。

例1：计算800kpbs 对应的BTR0和BTR1（了解800k时BTR0=0x00和BTR1=0x16的来历）

步骤1：对XTAL进行一次分频，获得一个8MHz的时钟，于是设置BTR0中的BRP为0即可，SJW也可以设置为0，于是BTR0为0。

步骤2：现在已经获得了8MHz的时钟，只需要一个BIT_TIME包含10个tscl即可，设置BTR1时，应该保持TSEG2不小于BTR0中的SJW的取值，也不能小于TSEG1。于是TSEG2可以取值为1；TSEG1取值为6，此时BIT_TIME按照计算方法刚好凑齐10个tscl又因为在高速CAN中SAM推荐为0，那么BTR1=0x16.采样点为80%。

于是800kpbs的常用CAN波特率就计算好了，但是需要考虑波特率越高，对晶振的误差越敏感，微小的晶振误差将会导致CAN波特率不匹配而通信失败，为了解决这个问题，可以通过调大SJW的取值来扩大CAN波特率的误差允许范围（鲁棒性），减少通信错误，提高通信可靠性。

例2：计算800kpbs波特率兼容性较好的一组BTR0和BTR1取值

当SJW设置为1，TSEG2设置为2，TSEG1设置为5，此时BTR0=0x40;BTR1=0x25.此时波特率仍为800kpbs，采样点位置在（5+1+1）/ （5+1+1+2+1）=0.7也就是70% 。

2. CAN波特率推荐值，部分场合做出一定调整提升传输可靠性

下面的取值属于途正电子推荐的一些取值，当然实际情况需要根据应用现场做相应调整以达到更佳的通信效果，后续我们将推出资料详细介绍SJW是如何影响CAN报文传输。

表1 推荐CAN波特率取值

波特率取值	建议距离	BTR0取值	BTR1取值	备注
1M	25m	0x40	0x14	终端电阻120
800k	50m	0x40	0x25	终端电阻120
500k	80m	0x80	0x3A	终端电阻120~150
250k	180m	0x81	0x3A	终端电阻120~150
125k	350m	0x83	0x3A	终端电阻120~180
100k	450m	0x04	0x1C	终端电阻120~180
50k	800m	0x09	0x1C	终端电阻180~220
20k	2km	0x18	0x1C	终端电阻180~220
10k	3.5km	0x31	0x1C	终端电阻250~320
5k	5km	0xBF	0xFF	终端电阻300~400