[讨论]

机器人机械臂问题求教

2013-10-30 16:55:01 2583 机器人

0 用D-H参数做的，正运动学算过正确，也就是通过改变关节脚求出空间位置，完全合乎预期。即D-H参数是正确的，有4个关节，其方程如下所示 A1=[cos(r1) -sin(r1) 0 0;sin(r1) cos(r1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0 ;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1] A2=[cos(r2) -sin(r2) 0 0;sin(r2) cos(r2) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a2;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] A3=[cos(r3) -sin(r3) 0 0;sin(r3) cos(r3) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a3;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] A4=[cos(r4) -sin(r4) 0 0;sin(r4) cos(r4) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0 a4;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] 现在在求逆运算，卡在求第二个关节的角度上，s234和c234求不出来，麻烦哪位这方面的大神出手相助。 0
2013-10-30 16:55:01　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 机器人，机械臂 10676 • 如何控制真实机械臂/机器人呢 1443 • 基于FuzzyP的多臂机器人机械臂控制系统 13 • 机器人的机械臂结构 58 • 机械臂与机器人有哪些区别 6174 • 大象机器人开源协作机械臂机械臂接入GPT4o大模型！ 716 • 工业机器人机械臂安装高速电主轴打磨去毛刺 287 • 工业机器人和机械臂的设计、功能和应用有哪些区别? 795 • 【英飞凌PSoC 6 RTT开发板试用】机器人机械臂控制原创开源（1）开箱（产品介绍） 517 • 机械臂焊接机器人轨迹控制原理 780 1 个讨论