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1.根据公式▽u（k）=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2),A,B,C系数的确定问题，这个是自己根据实际数据测出来的吗？具体测量要注意什么？
2.单片机求出▽u（k）之后下一步要做什么？是不是要事先测量不同▽u（k）下对应的电机的转动角度呢？然后根据这个实现小车的运动？ 
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4个回答
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求指点啊，PID没接触过。。。
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本帖最后由 爱我别走 于 2013-8-18 11:04 编辑
1. 根据▽u（k）=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)公式，你用的是增量式PID无疑。PID的精髓就是“他完全不去考虑能量，质量和效率等因素，却完成了对这些因素的控制调节功能”。所以也就不需要你说的"测量不同▽u（k）下对应的电机的转动角度"。 2. 公式中Ae,Be,Ce,分别表示,比例系数，积分系数，微分系数，k, k-1, k-2分别表示当前误差(小车当前角度与平衡时的角度差),上一次的误差，上上次的误差。 3. 可以先让小车全速行驶到跷跷板中点附近，然后开启PID算法。定义这样一个变量，int step=0。假设step=1,表示小车向前步进1个单位长度（越小效果越好，自己根据实际调试来把握），step=2,表示小车向前步进2个单位长度。相反,step=-1,表示小车向后步进一个单位。根据step += Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2),也就是PID算法，即可自动调整小车的步进长度和方向。 4. 反复整定参数，Ae,Be,Ce,当然还包括step的单位步进大小。通过实际观测，直至小车最快，最稳定的达到平衡（理论上是step接近于0时达到平衡,也就是小车当前角度与平衡时的角度差接近0）。 |
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非常感谢，受教了  |
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也在做这题，没接触过pid，能否分享一下程序，还有楼主用的是哪款单片机？
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