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这几天看2011年的B题，如果用步进电机控制平板，用平板上的陀螺仪返回角度，进行PID闭环控制，但是单摆是不断运动的，因而步进电机所需要转动的角度不断在变，PID中的DesireVaule不断在变，这时候PID该怎么控制？
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我现在在做这个问题，用7361·
抖动太大，根本没有办法承受八个硬币不掉落啊 |
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这个题当年好像做出来效果都不太好
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做这个题目的挺多的嘛
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准备做一个电子diy将太阳能和led结合起来，大家有什么好的创意吗？
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分享一个比较好的编码器模式的程序 自己曾经做过倒立摆的程序 亲测好用
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