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四轴加大油门之后会一直慢慢向一边倾斜，倾斜的角度越来越大，可是我在地面站的软件看波形可以看到，经过四元数解算出来的的角度还是趋向于零，这是什么原因造成的啊？角度趋向于零应该暂时可以说明pid算法是没错的啊,可是为什么实物明明就有很大的倾角，而四元数解算出来的角度是趋向于零啊,油门小的时候，姿态解算是对的，只有油门大了才会这样,本人新手，求有经验的大神们搭救一下是哪出的问题
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准备做一个电子diy将太阳能和led结合起来，大家有什么好的创意吗？
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分享一个比较好的编码器模式的程序 自己曾经做过倒立摆的程序 亲测好用
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