【「具身智能机器人系统」阅读体验】2.具身智能机器人的基础模块

2025-1-4 19:22:08 2115 机器人

0 具身智能机器人的基础模块，这个是本书的第二部分内容，主要分为四个部分：机器人计算系统，自主机器人的感知系统，自主机器人的定位系统，自主机器人的规划与控制系统。这些基础模块在自主机器人系统中占据了非常重要的地位。先说这个自主机器人的计算系统。计算系统是自主机器人的关键部件。自主机器人通过智能计算系统与物理世界交互，自主地完成任务。通常会包括几个关键的模块，分别是传感模块，感知模块，定位模块，规划模块，控制模块，嵌入式计算平台。接下来，作者以自动驾驶为例，讲述了自动驾驶的发展历程，以及自动驾驶的计算系统的组成和工作原理，比如摄像头，激光雷达，毫米波雷达以及定位传感器等。随后讲到了具身智能计算系统的软件栈和硬件平台，以及目前面临的问题，还提到了为什么相比于自能驾驶，具身智能为什么发展比较慢，因为具身智能更加复杂，需要大算力，高实时性，高并发还需要低功耗，目前还面临诸多的挑战。相信借助目前高速发展的大模型能给具身智能带来一些突破性的进展。对于感知系统，要做的主要任务是物体检测，语义分割，立体视觉，鸟瞰视角感知。有很多算法都可以实现物体检测，比如文章提到的HOG + SVM算法，还有基于深度神经网络的Fast R-CNN和Faster R-CNN。语义分割是将图像划分为具有不同语义类别的区域。立体视觉通过模拟人类双眼的视觉系统，利用两天相机从略微不同的角度同时拍摄图像，一次生成深度信息。自主机器人定位任务的本质是对机器人自身状态的估计问题，包括位置，朝向，速度等问题。路径规划旨在找到从起点到目标区域的路径，确保路径的可行性和最优性。路径规划方法包括变分方法，图搜方法和增量搜索方法。另外，还有基于强化学习的自动驾驶规划等等。个人觉得，这部分内容是整个具身智能的基石，没有具身智能的基础模块就不会有具身智能的自主性和智能型。 0 本主题由从前有座_山于 2025-1-5 13:36 审核通过
2025-1-4 19:22:08　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 【「具身智能机器人系统」阅读体验】2.具身智能机器人大模型 1732 • 【「具身智能机器人系统」阅读体验】1.初步理解具身智能 1694 • 【「具身智能机器人系统」阅读体验】+初品的体验 1490 • 《具身智能机器人系统》第1-6章阅读心得之具身智能机器人系统背景知识与基础模块 2108 • 【「具身智能机器人系统」阅读体验】+数据在具身人工智能中的价值 1613 • 《具身智能机器人系统》第10-13章阅读心得之具身智能机器人计算挑战 2064 • 《具身智能机器人系统》第7-9章阅读心得之具身智能机器人与大模型 2279 • 【「具身智能机器人系统」阅读体验】+两本互为支持的书 1743 • 安森美如何推动具身智能机器人发展 2398 • 具身智能移动操作机器人发展与研究 1513