ESP32-Ethernet-Kit按照esp-idf编程指南编写了can的接收通信，接收不应答导致通信失败的原因？

使用ESP32-Ethernet-Kit开发板，按照esp-idf编程指南编写了can的接收通信。接收不应答导致通信失败。请问具体是什么问题
代码如下：
void app_main(void)
{
  twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(TX_GPIO_NUM, RX_GPIO_NUM,
  TWAI_MODE_NORMAL);
  twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
  twai_filter_config_t f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();
  if (twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config) == ESP_OK) {
      printf("Driver installedn");
  } else {
      printf("Failed to install drivern");
      return;
  }
  if(twai_start() == ESP_OK) {
    ESP_LOGI(EXAMPLE_TAG,"Driver startedn");
  } else {
  ESP_LOGI(EXAMPLE_TAG,"Failed to start drivern");
    return;
  }
    while(1){
      //Queue message for transmission
      twai_message_t message;
      if (twai_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(10000)) == ESP_OK) {
        if(message.identifier == 0x0002){
          if (message.extd) {
            printf("Message is in Extended Formatn");
          } else {
            printf("Message is in Standard Formatn");
          }
          if (!(message.rtr)) {
            for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++) {
              printf("Data byte %d = %dn", i, message.data[i]);
            }
          }
        }else{
          printf("err id:%dn",message.identifier);
        }
      } else {
        printf("Failed to receive messagen");
      }
          memset(message.data, 0, sizeof(message.data));
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
  if(twai_stop() == ESP_OK) {
    ESP_LOGI(EXAMPLE_TAG,"Driver stoppedn");
    } else {
    ESP_LOGI(EXAMPLE_TAG,"Failed to stop drivern");
    return;
    }
  if (twai_driver_uninstall() == ESP_OK) {
    printf("Driver uninstalledn");
  } else {
    printf("Failed to uninstall drivern");
    return;
  }
}