求助，关于STM32 PWM控制直流电机的疑问求解

if (PWM_duty_left>0)                                                //电机1正转
        {         zz();
            if(PWM_duty_left>300) {PWM_duty_left=300;}
        tiM_SetCompare1(TIM3,PWM_duty_left+0);                //tm3 ch1
                              

        }
        else                                                                           //电机1反转
        {        
            if(PWM_duty_left<-300) PWM_duty_left=-300;        
                    PWM_duty_left=-PWM_duty_left;
                        fz();           
                TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_duty_left+0);
        }
        if (PWM_duty_right>0)                                           //电机2正转
        {
            if(PWM_duty_right >300) PWM_duty_right =300;
                 zz();
            TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_duty_right-0);
   
        }
        else                                                                                 //电机2反转
        {
            if(PWM_duty_right <-300) PWM_duty_right = -300;
                PWM_duty_right=-PWM_duty_right;
                fz();
            TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_duty_right-0);
        }        
}
   这个是平衡小车的两个电机控制程序，其中语句 TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_duty_left+0);和TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_duty_right-0); 就能实现电机的正反控制，这是为什么？按这个语句的说法就是用TIM3的通道1 2 这个两个口来控制的电机的，但是我就搞不明白了 控制电机不是有IN 1-4吗  IN12控制一个电机 IN1和IN2的PWM差别越大不是速度越快吗？这样的话应该用四个通道（口）来控制两个电机，而他只用了两个通道（口）。