STM32H7通过CAN口读取传感器的数据，但是滤波总是失败怎么解决？

刚刚买的STM32H7板子，不太会用，现在想先通过CAN口读取传感器的数据，但是滤波总是失败，在帖子上了解到要设置全局滤波器，在我设置之后还是没有成功，有哪位高手能指点下吗

FDCAN.C程序如下：

#include "fdcan.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32H7开发板
//FDCAN驱动代码   
//正点原子@ALIENTEK
//创建日期:2018/6/29
//版本：V1.0
//版权所有，盗版必究。
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//All rights reserved           
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
FDCAN_HandleTypeDef FDCAN1_Handler;
FDCAN_RxHeaderTypeDef FDCAN1_RxHeader;
FDCAN_TxHeaderTypeDef FDCAN1_TxHeader;
//初始化FDCAN1，波特率为500Kbit/S
//配置FDCAN1的时钟源为PLL1Q=200Mhz
//presc:分频值，取值范围1~512
//ntsjw：重新同步跳跃时间单元.范围:1~128
//ntsg1: 取值范围2~256
//ntsg2: 取值范围2~128
//mode:FDCAN_MODE_NORMAL,普通模式;FDCAN_MODE_EXTERNAL_LOOPBACK,回环模式;
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失败;
u8 FDCAN1_Mode_Init(u16 presc,u8 ntsjw,u16 ntsg1,u8 ntsg2,u32 mode)
{
   
    FDCAN_FilterTypeDef FDCAN1_RXFilter;
    HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter( FDCAN1_Handler,FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, ENABLE, ENABLE);   
    //初始化FDCAN1
    HAL_FDCAN_DeInit( FDCAN1_Handler);                              //先清除以前的设置
    FDCAN1_Handler.Instance=FDCAN1;
    FDCAN1_Handler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC;            //传统模式
    FDCAN1_Handler.Init.Mode=mode;                                  //回环测试
    FDCAN1_Handler.Init.AutoRetransmission=DISABLE;                 //关闭自动重传！传统模式下一定要关闭！！！
    FDCAN1_Handler.Init.TransmitPause=DISABLE;                      //关闭传输暂停
    FDCAN1_Handler.Init.ProtocolException=DISABLE;                  //关闭协议异常处理
    FDCAN1_Handler.Init.NominalPrescaler=presc;                     //分频系数
    FDCAN1_Handler.Init.NominalSyncJumpWidth=ntsjw;                 //重新同步跳跃宽度
    FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg1=ntsg1;                      //tsg1范围:2~256
    FDCAN1_Handler.Init.NominalTimeSeg2=ntsg2;                      //tsg2范围:2~128
    FDCAN1_Handler.Init.MessageRAMOffset=0;                         //信息RAM偏移
    FDCAN1_Handler.Init.StdFiltersNbr=0;                            //标准信息ID滤波器编号
    FDCAN1_Handler.Init.ExtFiltersNbr=0;                            //扩展信息ID滤波器编号
    FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=1;                          //接收FIFO0元素编号
    FDCAN1_Handler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;         //接收FIFO0元素大小：8字节
    FDCAN1_Handler.Init.RxBuffersNbr=0;                             //接收缓冲编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxEventsNbr=0;                              //发送事件编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxBuffersNbr=0;                             //发送缓冲编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=1;                      //发送FIFO序列元素编号
    FDCAN1_Handler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;    //发送FIFO序列模式
    FDCAN1_Handler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8;              //发送大小:8字节
    if(HAL_FDCAN_Init( FDCAN1_Handler)!=HAL_OK) return 1;           //初始化FDCAN
  
    //配置RX滤波器   
    FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
    FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引                  
    FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK;                   //滤波器类型
    FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0  
    FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x070C;                               //32位ID（目标数据帧ID）
    FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x0700;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
    if(HAL_FDCAN_ConfigFilter( FDCAN1_Handler, FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) return 2;//滤波器初始化
    HAL_FDCAN_Start( FDCAN1_Handler);                               //开启FDCAN
    HAL_FDCAN_ActivateNotification( FDCAN1_Handler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
    return 0;
}
//FDCAN1底层驱动，引脚配置，时钟使能
//HAL_FDCAN_Init()调用
//hsdram:FDCAN1句柄
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
    RCC_PeriphCLKInitTypeDef FDCAN_PeriphClk;
   
    __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();                   //使能FDCAN1时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();           //开启GPIOA时钟

    //FDCAN1时钟源配置为PLL1Q
    FDCAN_PeriphClk.PeriphClockSelection=RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    FDCAN_PeriphClk.FdcanClockSelection=RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
    HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig( FDCAN_PeriphClk);
   
    GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;       //PA11,12
    GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_AF_PP;              //推挽复用
    GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP;                  //上拉
    GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;      //超高速
    GPIO_Initure.Alternate=GPIO_AF9_FDCAN1;         //复用为CAN1
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, GPIO_Initure);             //初始化
   
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE     
    HAL_NVIC_SetPriority(FDCAN1_IT0_IRQn,1,2);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
}
//此函数会被HAL_FDCAN_DeInit调用
//hfdcan:fdcan句柄
void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
    __HAL_RCC_FDCAN_FORCE_RESET();       //复位FDCAN1
    __HAL_RCC_FDCAN_RELEASE_RESET();     //停止复位
   
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE   
    HAL_NVIC_DisableIRQ(FDCAN1_IT0_IRQn);
#endif
}
//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8         
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//   其他,失败;
u8 FDCAN1_Send_Msg(u8* msg,u32 len)
{
    FDCAN1_TxHeader.Identifier=0x12;                           //32位ID
    FDCAN1_TxHeader.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                  //标准ID
    FDCAN1_TxHeader.TxFrameType=FDCAN_DATA_FRAME;              //数据帧
    FDCAN1_TxHeader.DataLength=len;                            //数据长度
    FDCAN1_TxHeader.ErrorStateIndicator=FDCAN_ESI_ACTIVE;            
    FDCAN1_TxHeader.BitRateSwitch=FDCAN_BRS_OFF;               //关闭速率切换
    FDCAN1_TxHeader.FDFormat=FDCAN_CLASSIC_CAN;                //传统的CAN模式
    FDCAN1_TxHeader.TxEventFifoControl=FDCAN_NO_TX_EVENTS;     //无发送事件
    FDCAN1_TxHeader.MessageMarker=0;                           
   
    if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ( FDCAN1_Handler, FDCAN1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发送
    return 0;
}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;  
//返回值:0,无数据被收到;
//   其他,接收的数据长度;
u8 FDCAN1_Receive_Msg(u8 *buf)
{
    if(HAL_FDCAN_GetRxMessage( FDCAN1_Handler,FDCAN_RX_FIFO0, FDCAN1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
return FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16;
}
#if FDCAN1_RX0_INT_ENABLE  
//FDCAN1中断服务函数
void FDCAN1_IT0_IRQHandler(void)
{
    HAL_FDCAN_IRQHandler( FDCAN1_Handler);
}
//FIFO0回调函数
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
    u8 i=0;
    u8 rxdata[8];
    if((RxFifo0ITs FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE)!=RESET)   //FIFO1新数据中断
    {
        //提取FIFO0中接收到的数据
        HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan,FDCAN_RX_FIFO0, FDCAN1_RxHeader,rxdata);
        printf("id:%#xrn",FDCAN1_RxHeader.Identifier);
        printf("len:%drn",FDCAN1_RxHeader.DataLength>>16);
        for(i=0;i<8;i++)
        printf("rxdata[%d]:%drn",i,rxdata);
        HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
    }
}
#endif

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