[问答]

PID车辆横向控制如何判断转角的正负？

350 PID

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 最近在simulink上设计一个车辆横向控制的PID控制器，其中pid的输入量是cross track error（车辆离参考路径的横向距离），pid的输出量是车前轮的转角，那么问题来了，我的输出量也就是车前轮的转角是需要区分正负的，因为执行的时候需要让车子知道我是该往左转还是往右转，那么我如何知道我我的前轮转角应该是正的还是负的，换句话说我如何判断我的车是在参考路径的左边还是右边？已知车辆当前的pose（xyheading) 和参考路径waypoint的pose(xyheading)，还有速度。 0
2023-10-18 06:25:00　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × 谢新貌该类别下有 43 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 39 个回答。邀请回答 911119qianhao 该类别下有 35 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 32 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 31 个回答。邀请回答独孤辉二该类别下有 27 个回答。邀请回答 wuli北该类别下有 25 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答修罗君该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 butterflydw 该类别下有 24 个回答。邀请回答牛牛爱吃草该类别下有 24 个回答。邀请回答 horayte 该类别下有 24 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 hy381 该类别下有 24 个回答。邀请回答周鹏生该类别下有 24 个回答。邀请回答 hisysteeoke 该类别下有 23 个回答。邀请回答名士流该类别下有 23 个回答。邀请回答大洼球王该类别下有 23 个回答。邀请回答 32949523596693 该类别下有 23 个回答。邀请回答蔡甸一角该类别下有 23 个回答。邀请回答 testd27 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答 ggfx 该类别下有 22 个回答，其中被选为最佳答案 1 次。邀请回答举报 HCPcry 相关推荐 • 如何利用stm32f103rct6去实现pid算法控制电机的转角 1734 • 请问怎样去设计一种车辆偏离预警系统？ 1377 • 惯性传感器对车辆稳定系统有什么影响？ 2174 • 方向的判断 2723 • PID控制算法的基本思想是什么？PID控制算法是如何形成的？ 2692 • PID算法有点不懂，，反馈的控制量这么用正确吗？ 5587 • stm32的8位数据结构怎么判断正负？ 284 • 车辆稳定系统是什么？ 3075 • 直流电机PID控制角度 12477 • PID控制算法是如何形成的 1830 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 这个问题，会坐标系变换的话很简单。把参考路径上的参考点，沿路径切向是轴1，沿垂直水平面的竖直方向为轴2，用右手定则确定轴3。把车辆坐标往轴1、轴2、轴3组成的坐标系转换，轴3上的分量就是正/负的横向距离。

2023-10-18 11:18:05 评论举报陈光琦