在mxrt1051的FlexCAN 1上如何接收多个ID帧？

我们正在研究 flexcan1 ，能够使用 flexcan1 接收单个 id 帧，我们做了以下设置
我们配置 10 MB

****************************************************** ******************************************************
#define RX_MESSAGE_BUFFER_NUM (10)
#define TX_MESSAGE_BUFFER_NUM (9)

#定义 DLC (8)
#define BUF_SIZE (13)
****************************************************** ******************************************************
flexcan_frame_t rxFrame；
volatile bool rxComplete = false;

uint8_t RX_BUF[BUF_SIZE]；
****************************************************** ******************************************************
/*
* 这部分是中断服务程序的实现，当有新数据到达时调用
* 当调用 ISR 时，它首先检查指示新数据已到达 RX_MESSAGE_BUFFER_NUM 的标志的状态
* 如果设置了标志，则清除标志，然后从消息缓冲区中读取数据到 rxFrame
* 设置 rxComplete 变量表示新消息已经收到
* 调用 SDK_ISR_EXIT_BARRIER 退出 ISR
*/
****************************************************** ******************************************************
void CAN1_FLEXCAN_IRQHANDLER(void)
{
uint64_t 标志 = 1U；

/* 如果有新数据到达。*/
如果（0U！= FLEXCAN_GetMbStatusFlags（CAN1_PERIPHERAL，标志 << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM））
{
FLEXCAN_ClearMbStatusFlags（CAN1_PERIPHERAL，标志 << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM）；

(void)FLEXCAN_ReadRxMb(CAN1_PERIPHERAL, RX_MESSAGE_BUFFER_NUM, &rxFrame);

接收完成 = 真；
}
SDK_ISR_EXIT_BARRIER;
}

****************************************************** ******************************************************
int 主要（无效）
{
uint64_t 标志 = 1U；

BOARD_ConfigMPU();
BOARD_InitBootPins();
BOARD_InitBootClocks();
BOARD_InitBootPeripherals();

#ifndef BOARD_INIT_DEBUG_CONSOLE_PERIPHERAL
/* 初始化 FSL 调试控制台。*/
BOARD_InitDebugConsole();
＃万一
***************************************************配置API* ****************************************************** *
NVIC_SetPriority(CAN1_FLEXCAN_IRQN, CAN1_FLEXCAN_IRQ_PRIORITY);

启用IRQ（CAN1_FLEXCAN_IRQN）；

FLEXCAN_Init(CAN1_PERIPHERAL, &CAN1_config, CAN1_CLOCK_SOURCE);

/* 消息缓冲区 0 初始化 */
FLEXCAN_SetRxMbConfig(CAN1_PERIPHERAL, 10, &CAN1_rx_mb_config_0, true);

/* 启用 Rx 消息缓冲区中断。*/
FLEXCAN_EnableMbInterrupts（CAN1_PERIPHERAL，标志 << RX_MESSAGE_BUFFER_NUM）；

而（1）
{
如果（rxComplete == 真）
{
RX_BUF[0] = ((rxFrame.id>>2) >> 24 & (0xFFU));
RX_BUF[1] = ((rxFrame.id>>2) >> 16 & (0xFFU));
RX_BUF[2] = (rxFrame.length & (0xFFU)) ;
RX_BUF[3] = (rxFrame.dataWord0 >> 24 & (0xFFU));
RX_BUF[4] = (rxFrame.dataWord0 >> 16 & (0xFFU));
RX_BUF[5] = (rxFrame.dataWord0 >> 8 & (0xFFU));
RX_BUF[6] = ((rxFrame.dataWord0 >> 0) & (0xFFU));
RX_BUF[7] = (rxFrame.dataWord1 >> 24 & (0xFFU));
RX_BUF[8] = ((rxFrame.dataWord1 >> 16) & (0xFFU));
RX_BUF[9] = ((rxFrame.dataWord1 >>& (0xFFU));
RX_BUF[10] = ((rxFrame.dataWord1 >> 0 ) & (0xFFU));

LPUART_WriteBlocking（LPUART1_PERIPHERAL，RX_BUF，sizeof（RX_BUF））；

rxComplete = false;
}
}
}


上面的代码适用于我们代码中的单帧我们需要为我们配置多个 消息缓冲区配置多个ID
/* 消息缓冲区 0 初始化 - 10 MB */
FLEXCAN_SetRxMbConfig(CAN1_PERIPHERAL, 10, &CAN1_rx_mb_config_0, true);

/* 消息缓冲区1初始化-11 MB数 */
FLEXCAN_SetRxMbConfig(CAN1_PERIPHERAL, 11, &CAN1_rx_mb_config_1, true);

/* Message buffer 2初始化-12个MB */
FLEXCAN_SetRxMbConfig(CAN1_PERIPHERAL, 12, &CAN1_rx_mb_config_2, true);



还启用 rx msg 缓冲区 中断 IMASK 寄存器
/* 为 10 MB 启用 Rx 消息缓冲区中断。*/
FLEXCAN_EnableMbInterrupts（CAN1_PERIPHERAL，标志 << 10）；

/* Enable Rx Message Buffer interrupt.for 11 MB 数量。*/
FLEXCAN_EnableMbInterrupts（CAN1_PERIPHERAL，标志 << 11）；

/* 为 12 MB 启用 Rx 消息缓冲区中断。*/
FLEXCAN_EnableMbInterrupts（CAN1_PERIPHERAL，标志 << 12）；

这里我们使用不同的MB为不同的ID但不能接收多个帧，请协助如何接收多个ID帧？Flexcan1是否有多个ID的SDK示例代码