STM32G484-EVAL FDCAN在没有BRS的情况下工作出错咋办？

FDCAN时钟：80Mhz
我正在使用 PCAN 视图通过适当的设置（8Mbps 数据速率、80Mhz 时钟、1Mbps 的标称比特率）进行测试。当我在 TxHeader 中关闭 BRS 时工作。一旦我打开 BRS，就会显示带有数据字段的填充错误消息。
初始化方法：
void MX_FDCAN1_Init(void)
{
hfdcan1.Instance = FDCAN1;
hfdcan1.Init.ClockDivider = FDCAN_CLOCK_DIV1;
hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;
hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;
hfdcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hfdcan1.Init.TransmitPause = ENABLE;
hfdcan1.Init.ProtocolException = 启用；
hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 1;
hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 16;
hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 63;
hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 16;
hfdcan1.Init.DataPrescaler = 1;
hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 4;
hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 5;
hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 4;
hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1;
hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0;
hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;
如果（HAL_FDCAN_Init（&hfdcan1）！= HAL_OK）
{
  错误处理程序（）；
}
}
发送标头：
// /* 准备 Tx 标头 */
TxHeader.Identifier = 0x111;
TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_PASSIVE;
TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
TxHeader.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
TxHeader.MessageMarker = 0x55;
有效载荷：
         Tx_Payload[0] = ubKeyNumber;
         ubKeyNumber=ubKeyNumber+1;
         Tx_Payload[1] = 0x00;
         Tx_Payload[2] = 0x01;
         Tx_Payload[3] = 0x00;
         Tx_Payload[4] = 0x01;
         Tx_Payload[5] = 0x00;
         Tx_Payload[6] = 0x01;
         Tx_Payload[7] = 0x00;
也尝试使用 ESI_ACTIVE。
任何人都可以在这里看到任何明显的东西吗？