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我正在尝试对陀螺仪和加速器的 ISM330DHCX(从 adafruit 购买)进行温度校准。
IMU 通过 SPI 总线以 104Hz 的频率采样。 IMU 位于玻璃容器内,并放置在冰箱中。当 IMU 温度达到 -10C 时,将装有 IMU 的玻璃容器从冰箱中取出并放置在空气温度约为 40C 的热室中。请参阅随附的温度曲线。初始温度升高非常剧烈——大约每分钟 1 摄氏度,但随后趋于平缓。 我担心的是前 100000 个样本/1000 秒内的陀螺仪和加速行为。图附。似乎 IMU 在不同的温度下不应该表现得那样。 到目前为止,我以这种方式测试了 3 个不同的 ISM330DHCX 传感器,它们在温度升高的剧烈阶段都表现得像那样。 关于什么地方可能有问题的任何想法,或者考虑到激进的温度上升,这看起来正常吗? |
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1个回答
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这是一个有趣的测试。请考虑数据表第 10 页中标注的零 g 水平和零速率水平变化:
第一期的总温度冲击约为50°C。 关于加速度计,预期的 milli-g 变化可能高达 +-25 mg(这必须针对稳态水平进行归一化)。3 轴在此范围内。 关于陀螺仪,您可能在 50 度 (50°C * 15mdps/°C) 时面临高达 750mdps。您正在阅读的值在 Y 轴上看起来有点高,在其他两个轴的规范内。您确定在从冰箱运输过程中没有移动电路板,从而使设备沿 Y 轴受到额外的机械冲击吗? |
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