不同的设备使用rt_device_write函数会有问题出现咋办

CAN 的数据和 serial 之间有互相传输？
可以详细描述一下这俩线程怎么个工作流程吗？

两个线程之间没有交互，但是会访问同一块共享内存。不过我加了互斥量了

我最新的调试记录又出现一个新的问题，就是CAN调用这个函数的时候，返回值SIZE为0的情况下，数据依旧可以发送成功

CAN文件里面有两个CAN线程，rx线程接收放入共享内存，tx通过定时器，定时向从机广播上传数据。
serial文件里面就一个接收线程，接收到数据通过消息队列给到数据解析线程，然后根据解析出来的命令将can数据上传

如果用的drv_can.c的话，发送是在_can_sendmsg函数中完成的。它把buf赋值给了pmsg。

struct rt_can_msg *pmsg = (struct rt_can_msg *) buf;
而, struct rt_can_msg是用位域做的。发送数据size为0，还能发送，有可能是buf部分数据没有清除，这个倒不奇怪。

出现线程不再被调度的情况，在 4.0.2 版本上是存在的，其它版本出现这个问题的可能就是线程控制块的数据被意外修改了。
可以研究一下我那个 od_mem 。仔细检查线程控制块里的两个 list tlist 指针是不是变了。
另一方面，可以写个终端命令，单独启动那些不再被调度的线程。这样操作看看是不是能让线程恢复工作。

我昨天又遇到一个新情况，就是can发送数据前几次是发送成功的，rt_device_write的size返回值是正确的，但是过一段时间，size 返回值就为0了，但是数据可以正常的发送出去。我看了论坛有好几个贴友都出现这个问题了

还有一个情况是size返回值判断那地方，如果我把if里面的输出语句注释掉，程序会卡死在rt_device_write这里面，如果我取消注释，程序就能够正常运行```
static void can_tx_thread(void *parameter)
{
struct rt_can_msg msg = {0};
rt_size_t size;

while(1)
{
    rt_sem_take(&timer0_sem,RT_WAITING_FOREVER);
    if(rt_mutex_take(&rx_can1_mutex, RT_WAITING_NO) == RT_EOK)
    {
        if((tmp_msg_can1.lcd_write_blade[3] == 0x02) && ((tmp_msg_can1.lcd_write_blade[4] - 1) == Switch_load(1, led_Switch)))
        {
            LOG_E("lcd_write_blade success...n");
            msg.id = (tmp_msg_can1.lcd_write_blade[5] + 0x100);           //    ID 为 0x78
            msg.ide = RT_CAN_STDID;     // 标准格式
            msg.rtr = RT_CAN_DTR;       // 数据帧
            msg.len = 2;                // 数据长度为 8
            msg.data[0] = tmp_msg_can1.lcd_write_blade[6];                     //待发送的 8 字节数据
            msg.data[1] = tmp_msg_can1.lcd_write_blade[7];
            msg.data[2] = 0;
            msg.data[3] = 0;
            msg.data[4] = 0;
            msg.data[5] = 0;
            msg.data[6] = 0;
            msg.data[7] = 0;
            // 发送一帧 CAN 数据
            rt_mutex_release(&rx_can1_mutex);
            size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
            if (size == 0)
            {
                rt_kprintf("lcd write can failed!n");
            }
            rt_memset(tmp_msg_can1.lcd_write_blade, 0, 10);
        }
        else if ((tmp_msg_can1.lcd_write_blade[3] == 0x03) && ((tmp_msg_can1.lcd_write_blade[4] - 1) == Switch_load(1, led_Switch)))
        {
            LOG_E("many lcd write balde sucess...n");
            msg.id = 0x91;           //    ID 为 0x78
            msg.ide = RT_CAN_STDID;     // 标准格式
            msg.rtr = RT_CAN_DTR;       // 数据帧
            msg.len = 2;                // 数据长度为 8
            msg.data[0] = tmp_msg_can1.lcd_write_blade[5];                     //待发送的 8 字节数据
            msg.data[1] = tmp_msg_can1.lcd_write_blade[6];
            msg.data[2] = 0;
            msg.data[3] = 0;
            msg.data[4] = 0;
            msg.data[5] = 0;
            msg.data[6] = 0;
            msg.data[7] = 0;
            // 发送一帧 CAN 数据
            rt_mutex_release(&rx_can1_mutex);
            size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
            if (size == 0)
            {
                rt_kprintf("lcd write can lot size failed!n");
            }
            rt_memset(tmp_msg_can1.lcd_write_blade, 0, 10);
        }
    }
    if(rt_mutex_take(&rx_cdm_mutex, RT_WAITING_FOREVER) == RT_EOK)
    {
        msg.id = 0x90;           //    ID 为 0x78
        msg.ide = RT_CAN_STDID;     // 标准格式
        msg.rtr = RT_CAN_DTR;       // 数据帧
        msg.len = 8;                // 数据长度为 8
        msg.data[0] = (modbus_cdm.cdm_reginput_rev[0] >> 8 & 0xff);                     //待发送的 8 字节数据
        msg.data[1] = modbus_cdm.cdm_reginput_rev[0] & 0xff;
        msg.data[2] = (modbus_cdm.cdm_reginput_rev[1] >> 8 & 0xff);
        msg.data[3] = modbus_cdm.cdm_reginput_rev[1] & 0xff;
        msg.data[4] = 0;
        msg.data[5] = 0;
        msg.data[6] = 0;
        msg.data[7] = 0;
        // 发送一帧 CAN 数据
        rt_mutex_release(&rx_cdm_mutex);
        size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
        if (size == 0)
        {
            rt_kprintf("%dn",Switch_load(1, led_Switch));
            rt_kprintf("cdm write can1 data failed!n");
        }
        else {
            rt_kprintf("%dn",Switch_load(1, led_Switch));
            rt_kprintf("cdm write can1 data success...!n");
        }
    }
}
}
```

rt_kprintf 在你这里应该是起到的延时效果了
你得检查一下什么地方会返回0了，还有在什么时候会返回0。会不会是上次的数据还没有传输完，又 write 造成后面这次直接返回0了？
加 rt_kprintf 能正常运行可能就是前后两次发送冲突了。

rt_device_write的函数很简单的，断言，判断ref_count, 调用dev->write函数。代码如下所示：

serial和can死掉，那就是这两个外设的写操作死掉了，建议再深入去查一下原因，更加准确说明现象、提供详细的log等。在drv_usart.h/drv_can.c中具体的写操作函数中找原因。

rt_size_t rt_device_write(rt_device_t dev,
                          rt_off_t    pos,
                          const void *buffer,
                          rt_size_t   size)
{
    RT_ASSERT(dev != RT_NULL);
    RT_ASSERT(rt_object_get_type(&dev->parent) == RT_Object_Class_Device);
    if (dev->ref_count == 0)
    {
        rt_set_errno(-RT_ERROR);
        return 0;
    }
    /* call device_write interface */
    if (device_write != RT_NULL)
    {
        return device_write(dev, pos, buffer, size);
    }
    /* set error code */
    rt_set_errno(-RT_ENOSYS);
    return 0;
}

uart 和 can，rt_device_write只是写入环形缓冲区，返回0就是有剩余数据没发出去没空间写了，卡死应该是发出去导致没有收到完成信号量，死等。