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请教两个问题： 1.假如我初始化线程的时候是采用收发中断的方式打开CAN设备，我bsp_can初始化硬件接口的时候没有使能收发中断，这时候CAN还会中断收发嘛？还是说两个都得使能中断？ 2.我的can设备应用场景是分时复用的，1s切换四次通道，250ms一个通道，采用问答形式，主机广播，从机接收到指令上传数据。然后使能了一个软件定时器250ms调用一次，切换通道，并释放信号量。广播线程接收信号量，广播上传数据指令。现在我应用中出现的问题是每个通道十个CAN设备，有时候会接收不到最小的id数据。想弄清楚这个是怎么回事。正常来说中断应该是不会受线程的优先级影响的。我有数据过来，是会直接调用can rx 函数的，即使设置的优先级比较低。我看官方的文档，也是can rx是一直被阻塞的，有中断发生会直接执行的。还是说有可能是我软件定时器释放完信号量，广播线程的优先级设置低了，等待一段时间后才执行，等从机上传数据时，我软件定时器已经切换通道了，导致最小的id数据没有接受到？ 哪位大神能给指点下？ 
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3个回答
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以 rtt 的做法，一般是硬件驱动注册设备的时候，先给定几种设备打开的方式 flag。然后 rt_device_open 的时候，如果有和注册的 flag 不一样的，可能会出现错误，导致打开失败。因此，初始化硬件和应用层打开设备都需要指明需要中断。
你的意思是，每个通道中的十个设备，经常有一个设备的数据收不到？现在你能确定轮询这十个设备需要用多长时间吗？会不会是 250ms 的时间不足？ |
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感觉是时间不足，可能我的广播线程的优先级有点低，切换通道时可能会广播不及时
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跟优先级大小关系不大，总不能其它高优先级总在霸占着 cpu 吧——不过也有可能，比如串口的 poll 模式发送就是霸占 cpu 的。
你可能得找找哪儿的操作在霸占 cpu了 |
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