这里提一个实际应用中简单的方法:利用simulink的PID参数调节的工具。
涉及到几个公式:
电机模型简化为: 1/(R+L∗s)
假如实际的电机控制系统的采样和更新PWM寄存器的方式如下,还会有1.5Ts的延时环节: 1/(1.5∗Ts∗s+1)
电机机械运动方程: Te−Tl=Jdωmdt+Bωm
电磁转矩方程: Te=3/2∗pn∗Iq∗[Id∗(Ld−Lq)+ψf]
其中pn为极对数,J为电机转子及负载的转动惯量,B为电机粘滞摩擦系数。
在simulink搭建模型如下,假设Ld=Lq:
填好电机参数,打开PID调节器,可以调整带宽和相位裕度:
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