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作者：PCBguy
1.项目简介 本项目中，履足式复合机器人拥有两种行进模式：四足行进模式、履带行进模式，应对不同场景及地形时能够切换形态。四足形态下整体总共拥有8个自由度DOF，单腿各具备2个自由度DOF，足端结构融入了履带机构，各履带机构配备1个直流电机驱动。 该机器人主控板的MCU模组为ESP32-WROVER-E，能够实现针对总线舵机+PWM舵机+直流电机的控制，同时包括其他硬件资源：六轴加速度传感器、OLED屏幕接口、RGB灯珠、蜂鸣器等。 履带车形态在平坦或稍崎岖的地貌上能够保持较高的行进速度，降低了四足爬行的功率消耗；四足形态用于跨越障碍，灵活应对各类复杂地形环境，解决了履带结构应对高度落差较大地形难以翻越的痛点，即实现了仿生四足与履带式结构双优势结合的腿履协同。 初始草稿： 最初的构想来源——《使命召唤11：高级战争》中的“泰坦”重型坦克: 2.电控硬件功能 2.1 主控板： 2.1.1 电机驱动：
3.选型简述 3.1 电机选型：
4.实物图片 主控板： 16路PWM舵机---拓展板： 组合图： 5.机械结构设计 所述机器人整体总重量（加电源）经称量可达3.0kg。 目前大部分结构零件以FDM式3D打印技术制造，采用PLA材质，故主要参数推荐：0.15mm层高，70%填充。部分需要少量支撑零件，如履带外壳——主壳、提手、躯体前侧板等 设计特点：
6.控制系统软件设计 VSCode+PlatformIO平台开发，目前机器人主控系统主要包括2部分：底层驱动，运动控制。 6.1 底层驱动内容：
lib：
7.远程控制App设计 注意：需要开启定位、通知权限 设计特点：
8.实物样机 （摄像头后续再用） 彩蛋： 
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