基于STM32F429的BSP开发的程序每运行2个小时左右就会死机求解

各位大佬好，我的程序是基于阿波罗STM32F429的BSP开发的。现在每运行2个小时左右就会死机，打印出来的消息如下：
runThread Rpsr: 0x40000000
r00: 0x200082c0
r01: 0x00000000
r02: 0x00000000
r03: 0x00000000
r04: 0x00000000
r05: 0x00000000
r06: 0x00000064
r07: 0x00000000
r08: 0x00000003
r09: 0x00000000
r10: 0xdeadbeef
r11: 0xdeadbeef
r12: 0x20009508
lr: 0x0801d9ad
pc: 0x20009508
hard fault on thread: cantxmo
thread   pri  status      sp     stack size max used left tick  error
-------- ---  ------- ---------- ----------  ------  ---------- ---
louimb    15  ready   0x000004ac 0x00000c00    38%   0x00000002 -02
runTd     23  ready   0x0000014c 0x00000c00    17%   0x00000002 000
alarmTd   22  suspend 0x000000e4 0x00000400    33%   0x00000002 000
taskTd    21  ready   0x00000104 0x00000200    69%   0x00000001 -02
thTxTd     3  suspend 0x00000100 0x00000400    25%   0x00000005 000
thTd       2  suspend 0x00000088 0x00000400    13%   0x00000001 000
uiTxTd    16  ready   0x00000100 0x00000400    28%   0x00000003 -02
uiTd      17  ready   0x00000088 0x00000400    15%   0x00000003 000
loTxTd     6  suspend 0x00000100 0x00000400    28%   0x00000002 000
loTd       7  suspend 0x00000088 0x00000400    15%   0x00000004 000
cantxmo    7  ready   0x0000009c 0x00000200    30%   0x00000002 000
canrxmo    6  suspend 0x00000094 0x00000200    28%   0x00000002 000
txCan2Td  10  suspend 0x00000094 0x00000200    46%   0x00000002 000
rxCan2Td   8  ready   0x00000094 0x00000200    38%   0x00000002 000
txCan1Td  10  ready   0x00000094 0x00000200    28%   0x00000002 -02
rxCan1Td   8  suspend 0x00000094 0x00000200    28%   0x00000002 000
thmbTx    13  suspend 0x0000018c 0x00000c00    12%   0x00000002 000
thmbRx    12  ready   0x0000018c 0x00000c00    14%   0x00000002 -02
addTimeT  20  suspend 0x0000007c 0x00000200    28%   0x00000001 000
adcTd      5  suspend 0x00000114 0x00000400    29%   0x00000003 000
toaoTd     5  suspend 0x00000104 0x00000400    58%   0x00000005 000
didoTd     4  suspend 0x0000007c 0x00000200    24%   0x00000001 000
eepTd      5  suspend 0x0000007c 0x00000400    35%   0x00000002 000
wdgTd      3  suspend 0x0000007c 0x00000200    24%   0x00000001 000
tshell    20  suspend 0x00000084 0x00000800    07%   0x0000000a 000
tidle     31  ready   0x00000048 0x00000400    11%   0x00000014 000
usage fault:
SCB_CFSR_UFSR:0x02 INVSTATE
于是我根据lr: 0x0801d9ad定位到发生Hard_Fault前的程序代码段。具体内容如下：

函数内的的内容如下：

我确信的是传入的参数没有导致内存溢出，因为我加过对传入参数的检测，发生死机时，都没有触发。每次死机时都发生在同一个位置。找不出原因，于是我又把发生问题的语句直接改成函数名的形式（原来是函数指针指向这个被调用的函数），结果下次死机时不再停在原来的位置，而是顺着往下移了下，停在了下面的函数中。如下：

于是我把所有的都替换掉，结果程序又会死在其它线程中，也是函数指针调用的地方，于是我又改，结果程序还是会死。于是怀疑不是这个问题导致的。因为程序在跑的时候，有两个串口一直在走485通讯（我的设备是从设备）。我发现每次死机时，查看串口寄存器状态时，ORE溢出位都为1，如下：

于是我在驱动程序中，增加了对ORE溢出的处理，如下：

改了有效果,程序不固定每2小时左右死机了，但过了7个多小时后，程序还是死机了，死机时根据打印的信息，程序停在了这里，如下：

下面不知道，该怎么定位问题了，因为我看这边的程序也没有问题。各位大佬帮忙看看，感谢

原作者：LordYuan