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机械臂的控制-------------控制器1.位置控制机器人最传统,最常用的控制方式就是位置控制,它能以0误差来达到指定位置或以0误差跟随指定轨迹。普通的位置控制,是控制机器人末端到指定的地点(让机械臂向前运动1cm,就是运动1cm)。这种控制在涉及到接触作业时就会产生麻烦,因为现实环境是充满各种误差的,位置上很小的误差,经过大刚度的放大会产生很大的接触力,误差被放大。在位置精度要求高的且环境刚度很大时,位置出现误差,环境刚度也很大,就会出现硬碰硬,例如机械臂去开门,若门和机械臂的硬度都很大,此时开
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const uint16_t Tab[10]={0}; const uint16_t *p; p = Tab;//报错是怎么回事?
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