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如何实现一个ROS服务端呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何实现一个ROS服务端呢？有哪些实现步骤？ 0
2022-2-14 06:16:23　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × liutiefu 该类别下有 26 个回答。邀请回答 ze55me 该类别下有 20 个回答。邀请回答 tigerwang711 该类别下有 20 个回答。邀请回答 zhuzb0754 该类别下有 19 个回答。邀请回答杀狼000 该类别下有 19 个回答。邀请回答 YYXIAO 该类别下有 18 个回答。邀请回答冰箱洗衣机该类别下有 18 个回答。邀请回答 CDCNKA 该类别下有 17 个回答。邀请回答 jjll652 该类别下有 17 个回答。邀请回答河神大人该类别下有 17 个回答。邀请回答 mede1001 该类别下有 17 个回答。邀请回答安德森大该类别下有 17 个回答。邀请回答 YOYOOO 该类别下有 16 个回答。邀请回答麻酱该类别下有 16 个回答。邀请回答世态薄凉该类别下有 16 个回答。邀请回答熊本熊该类别下有 16 个回答。邀请回答 dfgsdf 该类别下有 15 个回答。邀请回答 szj0213 该类别下有 15 个回答。邀请回答梅利号该类别下有 15 个回答。邀请回答 vinww特烦恼该类别下有 15 个回答。邀请回答举报 ningkui 相关推荐 • 怎样在Debian9上去安装ROS服务端呢 812 • TCP通信时服务端如何接收客户端的数据？ 2702 • 如何在Lwip做服务端应用时实现多个客户端连接？ 2531 • ROS服务数据该怎样去使用呢 631 • CH395作为TCP客户端，连接电脑TCP服务端的时间很长怎么解决？ 769 • 请问STM32F4网络LWIP能建立多少个socket服务端？ 3701 • 【求助】W5500UDP组播，客户端和服务端区分？以及接收端怎么加入组播组？ 4586 • ESP32端如何配置成收到服务端发送的数据就通过串口传出？ 236 • TCP多客户端和单服务端之间通信问题 3491 • ucos II下407作为服务端时总是报出以下情况是怎么回事？ 3024 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 如何实现一个服务器初始化ROS节点；创建Server实例；循环等待服务请求，进入回调函数；在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。 C++ 编写程序 nano ~/catkin_workspace/src/learning_service/src/turtle_command_server.cpp /********************************************************************* Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). *******************************************************************/ / * 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger / #include #include #include ros::Publisher turtle_vel_pub; bool pubCommand = false; // service回调函数，输入参数req，输出参数res bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req, std_srvs::Trigger::Response &res) { pubCommand = !pubCommand; // 显示请求数据 ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No"); // 设置反馈数据 res.success = true; res.message = "Change turtle command state!"; return true; } int main(int argc, char argv) { // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "turtle_command_server"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback); // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10 turtle_vel_pub = n.advertise("/turtle1/cmd_vel", 10); // 循环等待回调函数 ROS_INFO("Ready to receive turtle command."); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); while(ros::ok()) { // 查看一次回调函数队列 ros::spinOnce(); // 如果标志为true，则发布速度指令 if(pubCommand) { geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0.5; vel_msg.angular.z = 0.2; turtle_vel_pub.publish(vel_msg); } //按照循环频率延时 loop_rate.sleep(); } return 0; } 配置CMakeLists.txt nano ~/catkin_workspace/src/learning_service/CMakeLists.txt 添加 add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp) target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES}) 编译并运行 cd ~/catkin_workspace catkin_make # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_service turtle_command_server # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosservice call /turtle_command "{}" rqt_graph python 创建并编写脚本 nano ~/catkin_workspace/src/learning_service/scripts/turtle_command_server.py 1 #!/usr/bin/env python # -- coding: utf-8 -*- ######################################################################## #### Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ### ######################################################################## # 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger import rospy import thread,time from geometry_msgs.msg import Twist from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse pubCommand = False; turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) def command_thread(): while True: if pubCommand: vel_msg = Twist() vel_msg.linear.x = 0.5 vel_msg.angular.z = 0.2 turtle_vel_pub.publish(vel_msg) time.sleep(0.1) def commandCallback(req): global pubCommand pubCommand = bool(1-pubCommand) # 显示请求数据 rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand) # 反馈数据 return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!") def turtle_command_server(): # ROS节点初始化 rospy.init_node('turtle_command_server') # 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback s = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback) # 循环等待回调函数 print "Ready to receive turtle command." thread.start_new_thread(command_thread, ()) rospy.spin() if __name__ == "__main__": turtle_command_server() 运行 sudo chmod +x ~/catkin_workspace/src/learning_service/scripts/turtle_command_server.py # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash roscore # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun turtlesim turtlesim_node # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosrun learning_service turtle_command_server.py # 新建一个终端 source ~/catkin_workspace/devel/setup.bash rosservice call /turtle_command "{}" rqt_graph

2022-2-14 09:51:56 评论举报王聪