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配置源
更换国内源: sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(l***_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 设置 Key sudo apt-cache search -n dirmngr sudo apt-get install dirmngr sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 安装 sudo apt update 若出现如下报错, 则导入其公钥即可 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654 #此处F42ED6FBAB17C654需要是错误提示的k 再次 sudo apt update 后不再报错: sudo apt install ros-lunar-desktop-full 初始化rosdep 将下面仓库的内容clone到本地 git clone https://hub.fastgit.org/ros/rosdistro.git 记录rosdistro存放地址,例如/home/linaro/rosdistro,linaro为用户名 修改如下文件,其中python2.7视系统默认python版本而定,可通过如下命令查阅,下同 python --version sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 将REP3_TARGETS_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’ 替换成 REP3_TARGETS_URL = ‘file:///home/linaro/rosdistro/releases/targets.yaml’ 替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址 修改如下文件 sudo nano /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 将原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 DEFAULT_INDEX_URL = ‘file:///home/linaro/rosdistro/index-v4.yaml’ 替换后的/home/linaro 即为第一步clone内容的存放地址 到/etc/ros/rosdep/sources.list.d下创建20-default.list文件 cd /etc 创建ros文件夹 sudo mkdir ros && cd ros 创建rosdep文件夹 sudo mkdir rosdep && cd rosdep 创建sources.list.d文件夹 sudo mkdir sources.list.d && cd sources.list.d 创建20-default.list文档 sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 其内容为 # os-specific listings first yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx # generic yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/base.yaml yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/python.yaml yaml file:///home/linaro/rosdistro/rosdep/ruby.yaml gbpdistro file:///home/linaro/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte # newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead 注意的是yaml file://表示固定格式/home…表示文件目录,所以是yaml file:/// 在终端中执行 rosdep update 环境配置 echo "source /opt/ros/lunar/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc 测试 参考ROS安装并运行小乌龟 在终端中运行以下命令: roscore 新开一个终端,运行以下命令,打开小乌龟窗口: rosrun turtlesim turtlesim_node 新开一个终端,运行以下命令,打开乌龟控制窗口,可使用方向键控制乌龟运动: rosrun turtlesim turtle_teleop_key 选中控制窗口,按方向键,可看到小乌龟窗口中乌龟在运动 新开一个终端,运行以下命令,可以看到ROS的图形化界面,展示结点的关系: rqt_gra 至此,测试完成,说明ROS安装没有问题。 安装rosinstall sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 卸载 sudo apt remove ros-* |
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