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TF功能包能干什么?
五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的? 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里? 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里? TF坐标变换如何实现? TF变换 监听TF变换 例程 lunar为ros版本代号 sudo apt install ros-lunar-turtle-tf # 新建一个终端 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch # 新建一个终端 rosrun turtlesim turtle_teleop_key view_frames # 新建一个终端 rosrun tf view_frames 查看生成的pdf 安装pdf阅读器 sudo apt install zathura 1 查看 zathura frames.pdf tf_echo rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2 rviz rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz add TF: 移动乌龟1,可直观地看到两个坐标系之间的关系: |
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