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位置式PID公式增量式PID公式位置式和增量式区别两者参数调节好之后，可以达到相同的效果增量式PID输出为增量 即本次输出 = 上次输出 + 增量式PID输出的增量，当系统出现异常后，增量式会保持当前值附近。pid.h#ifndef _PID_H_#define _PID_H_#include
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