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如何去实现MSP430F5529输出多路PWM波进而控制舵机呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 控制电机和控制数字舵机的区别在哪？如何去实现MSP430F5529输出多路PWM波进而控制舵机呢？ 0
2021-12-21 08:02:59　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答储蓄叛逆该类别下有 32 个回答。邀请回答尼克wo 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报张鑫相关推荐 • MSP430F5529库函数该怎样去实现呢 1296 • 如何用msp430f5529产生正弦波？ 2791 • msp430f5529的头文件 3388 • 如何利用MSP430F5529开发板去控制温度传感器 853 • 怎样去驱动MSP430F5529开发板呢 1884 • MSP-FET430UIF能否仿真MSP430F5529。 4233 • 求msp430f5529驱动 8741 • MSP430F5529 4453 • MSP430F5529 LaunchPad 4912 • 怎么用MSP430F5529控制TB6612FNG电机驱动模块循迹？ 3151 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 MSP430F5529有比较丰富的定时器资源，这次我给大家带来的是输出多路PWM波，可以实现控制舵机，当然简单修改后也可以实现控制电机实验平台是 TI的MSP-EXP430F5529LP 也就是我们常说的launchpad，相信很多做电赛的小伙伴都是人手一块的首先先简单的说一下控制电机和控制数字舵机的区别，控制电机的话只需要我们可以输出一定的占空比即可，不需要精确控制周期，然而控制舵机则需要我们准确的控制占空比和周期。电机控制我们不多谈，只要保证自己输出的频率不是太低（电机嗡嗡响）也不是太高（太高也会有问题，此处不展开）。咱们初步设定电机调速用的频率是5KHz。数字舵机的控制需求，我这里就不多说了20ms的周期高电平持续时间是0.5~2.5ms。咱们先说一般的电机控制产生一个频率可以调整的5KHz频率的方波信号。这里是代码链接：代码链接实现效果会放在文章的最后主要和大家分享的还是实现的过程第一步：IO口复用 IO复用对于学过一点STM32 或除了51以外单片机的小伙伴应该都不陌生（甚至像STC12xx这样的增强型51也有IO复用这个功能）只是功能的介绍我们就先生成四路PWM 稍微演示一下。。。。打开我们的芯片的 Datasheet 在Terminal Function这一部分有IO的复用功能介绍 IO复用在MSP里面做的很简单（复用功能比较少，单一映射的不多。。）只需要将PxSEL寄存器的指定位置1 就可以了操作是这样的第二步：对定时器的相关寄存器进行设置这里我用的是SMCLK这个时钟，未经过时钟升频的时钟（1MHz）至于怎么提高系统的时钟见这篇博客这是地址我们打开msp430F5529的用户手册（user_guide，不是datasheet）从上面的图我们可以看到大概两部分的寄存器，第一部分是时钟主体的设置：如上图我们所需要设置的寄存器参数主要就是这四个选项：第一个选项是时钟源，这里我选用的是1MHz的SMCLK（Subsystem master clock 子系统主时钟）在头文件库 #include 里面我找到了关于 TA0CTL的相关位继续向下找，官方的头文件里面都说的明明白白了实用的方法很简单 TA0CTL \|= TASSEL__SMCLK ；就是这么简单时钟就选完了！接下来的操作就是配置 ID 和IDEX 两个寄存器 ID是第一次分频第二次分频是 IDEX 我们需要计算一下我们需要的分频参数不过在这之前我们还需要配置一下其他的一些参数：比如模式模式的选择直接决定了你的用法，进而改变了参数的意义！模式的选择就是我们先前图片的MC 的位我们可以看到模式的控制时这两个bit在控制的这里是这两个bit 组合出来的四种模式后面都有定义电机控制和舵机控制都必须选择模式1，这个我们可以简单的计算一下，即便我的时钟不进行分频也就是计数频率是1MHz （最高25MHz）那么我们的脉冲的频率也就是1M/65536 = 15或者是25M/65536 = 381，在我们1M的情况下只能使用 MC_Up这个选项，也就是把 CCR0 当做ARR（Auto Reload）寄存器用，当定时器的CNT计数到 CCR0时重新置0 以电机控制为例假设我们的电机控制的精度是1000（这里涉及到一个精度问题，我的理解是这样的你想要把你一个周期时间分成多少个脉冲就是这个精度。精度也就是和ARR 有关。例如在控制舵机时你的脉冲20ms分成200份（ARR = 2000），那么你能控制的最小脉冲时间是20ms/2000 = 10us 也就是你不可能产生一个不是10us整数倍的脉冲，你的脉宽最小的步进值就是10us 这个步进值会影响到你的舵机等的控制精度，ARR会影响到你电机速度控制闭环时的输出值的取值范围！） ARR的取值还是很值得深入研究的 ARR过高计数值会比较大，控制精度很高，但是在430定时器的频率高就意味着多费电，甚至为此你还需要去产生一个远高于正常系统时钟的时钟！取值过小则会浪费精度（比如高精度的舵机）我在这里取 SMCLK = 1MHz ID和IDEX 都是默认设置（不分频） CCR0 取100 此时产生得到PWM的频率是 SMCLK / (IDIDEXCCR0) = 100 0000/(11100) = 10KHz 以上是生成的10KHz频率（这里的误差较大，是因为时钟不是1Mhz 而是1.05Mhz，至于是为什么是1.05MHz我会查出来。。。接下来的文章都是按照1.05M的之中在测试的！！！！文中的计算都是有问题的！这里就不做后续的修改了，望读者们理解，至于为什么是1.05MHz 的时钟。要设置我们的5KHz 只需要调整ID即可以上脉冲可以用于电机控制但是不能用于舵机控制，接下来我们设计舵机控制的配置假设我们是180度舵机我希望可以达到步进值是1 度我们不妨设置CCR寄存器数值变化180个单位时脉冲时间变化2ms 这样整个周期就需要 1800 个脉冲也就是我们的CCR0 需要设置成1800 ，计算一下此时如果不分频的话的频率是多少 SMCLK/CCR0 = 1000000/1800 = 555.555 Hz > 50Hz 应该可以通过分频得到指定的频率！接下来我们应该计算一下分频的系数我们大概需要的分频系数是 555.5/50 = 11.1 这个数字有点小了可靠的拆分应该是 2*6 = 12 我们获得的是 42Hz的方波接下来我们调整一下IDEX = 5 Amazing！我们得到了49Hz的方波，舵机控制应该是没有问题了！代码链接我整理以后会奉上。通过这些测试我也发现了，其实MSP430的时钟波动是比较大的，时钟也不是那么稳定，要想获得最好的参数还是需要自己去测试，测试出来的实际结果和预想的还是有一定差距的调试用的示波器是 Loto的虚拟示波器 OSC802，可以直接插在电脑上调试的一个工具，调试代码简直不要太方便啊！我是最近才重新捡起430的还有很多生疏之处，如有错误，请大佬们不吝赐教，代码我整理完了会分享的！

2021-12-22 11:07:02 评论举报 h1654155275.5661