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如何让单片机输出一段可调频率的脉冲去驱动步进电机呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 如何让单片机输出一段可调频率的脉冲去驱动步进电机呢？这种方法有何优缺点？有哪些步骤？ 1
2021-12-21 06:14:24　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答 kpj3026 该类别下有 32 个回答。邀请回答江左盟该类别下有 32 个回答。邀请回答举报尚文清相关推荐 • 怎么用单片机控制步进电机（ZD-6209-v2）驱动器 5010 • 步进电机驱动问题 3683 • 单片机控制步进电机求教~~！！ 8497 • 求助请问输出一段方波这样写为什么不准怎么知道输出多少个方波 3578 • 单片机用定时器模拟输出脉冲，怎么不能控制步进电机。 8515 • 51单片机控制步进电机 5862 • 如何让单片机发出高频率的高速脉冲？ 1374 • 怎么实现基于51单片机的步进电机控制系统的设计？ 1870 • 控制步进电机的加减速问题，，急求！！！ 23271 • 单片机怎样向plc一样控制步进电机驱动器?发脉冲? 7792 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 目的：让单片机输出一段可调频率的脉冲，用于驱动步进电机。方案：1、使用定时器溢出中断，定时中断一次，在中断通过判断来翻转IO口。优点：实现比较简单，对硬件要求不高。缺点：不适合高速脉冲输出，而且脉冲分辨率也很低。 2、使用PWM模式，通过改变ARR的值来改变脉冲周期，从而控制IO口反转。优点：可以输出高速的脉冲。缺点：一个定时器只能输出一路脉冲，脉冲数量不可设置。 3、使用定时器的输出比较模式，设置输出比较匹配时翻转IO口，并开启输出比较中断，在中断中装载下一次比较值。优点：可以输出高速脉冲，并且脉冲数量控制。缺点：进入中断频繁，增加CPU负担。 4、使用定时器的输出比较模式，设置输出比较匹配时翻转IO口，不开启输出比较中断，开启DMA模式。优点：可以输出高速脉冲，并且脉冲数量控制。缺点：需要预装载脉冲频率的值，占用空间多。结论：由于本次需要多个步进电机同时工作，并且步进电机需要加减速启动，电机转动的圈数不多。决定使用方案4。我搞这个模式搞了三天，今天终于把这坑踩平了，把这点经验分享给大家，避免重复踩坑。网上百度找了好久，稀稀疏疏就一两篇文章有用到这个模式的，而且还不是HAL库的，这个模式对于高速脉冲的输出真的是好用。好了，直接上配置和代码，以及需要避坑的地方。 1、CubeMX配置 1.1 基本设置 1、先开始进行时钟配置，如上图，一般选用外部晶振 2、配置下载方式，Serial Wire就是SWD下载 3、配置定时器，我现在只需要通道2的比较输出模式，如图配置，其他模式看简介。 1.2时钟配置我是用的是STM32F103的芯片，系统时钟最高72MHZ，所以如图配置。 1.3 具体配置 1、用到定时器肯定要配置定时器，这里的配置是：72分频，向上计数，计数最大值65536，通道2的输出比较模式要反转IO口。 2、DMA配置如图所示，这里不用循环模式，用半字传输，因为定时器是十六位的，CR2寄存器也是十六位的，存储器的地址需要递增，而外设地址不需要地址。 3、最后配置NVIC，这个版本的CubeMX是强制配置DMA中断的，因为用DMA传输数据，所以定时器输出比较中断不需要配置。 2 代码 2.1使能首先需要一个数组，然后往数组里面放数据，这个就是输出比较模式里CR2设置的值。第一个数为200，第二个为400，第三个为800，第四个为1400，看出规律没有。第一个坑来了程序运行完这些就使能定时器和DMA吧，刚开始我是这样写的其实是可以的，后来点进去第一个函数HAL_TIM_OC_Start_DMA看看，发现里面有这么一段。就知道第二个函数在第一个函数里面已经调用了，重复调用浪费时间。 2.2调试既然开启了自动装载，那就仿真看看CR2的值是不是真的在改变吧。（当时我们公司没有示波器和逻辑分析仪这些东西）第二个坑报道然后发现，一开始全速运行，CR2的值就马上变成这样子。。。我在想，应该能看到变化才对，我想，是不是频率太快了，然后就把数组增大，使用6400个数据，大致算了下也要几秒钟的时间，后来仿真一看还是直接变成最后那个值。后来各种搞，各种不行。今天上班来问隔壁公司借个示波器测测，一看，波形很对。上波形。第二张波形图可以看到，后面还有无数个波形，而且波形比较大，这个是因为定时器一直没有关闭，所以这个脉冲周期就是定时器溢出周期的两倍（不知道为什么是两倍的同学看看比较输出模式的IO口翻转功能）。 2.3中断回调函数第三个坑，神坑因为DMA中断已经开启了，在是stm32f1xx_it.c函数里面有这些中断函数，找到这个定时器CH2的DMA中断函数。然后我小心翼翼地点了进去，然后找回调函数当时我惊呆了，hdma->XferCpltCallback(hdma);这个是啥玩意，点进去看居然是这样的。这个写的是DMA传输完成中断回调函数，但是这玩意咋用，学了C语言这么多年，没见过能在结构体里面定义函数的。。。不知道就百度吧，百度出一筐，看得云里雾里，最后一个热心的群友解答了我的问题，说这是一个指针，不是函数实体，我个人就认为这只是用来指向某个具体函数的（大佬来解答一下，这个东西真的是第一次见到）。看完还是不会用，然后试一下直接使用，下载，仿真，DMA进入了中断，但是没有进入这个回调函数，放弃（我是说再百度试试，毕竟搞不出来老板会扣我工资的）。又百度到说DMA中断调用的其实是和普通中断调用一样的函数，怎么理解，例如不用DMA而用中断，触发中断调用的是A函数，那么用DMA，DMA完成中断也是调用A函数，哇，ST设计的HAL真厉害（这对于小白很好用）。然后我马上在 void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim);这个函数失能定时器和DMA。发觉不好使，调试也进不去。搞了一个多小时，想了想可以一步一步地仿真，看看程序到底进入了那个回调函数，发现TMD进入的是这个函数。如图。好吧，那就用这个函数失能定时器和DMA，注意一下，这里的__weak是弱函数，也就是说你可以重新定义一个同名的函数，而不需要把他删除，程序就会执行你定义的函数。如图。最终完成了，波形图。最后说明一下，这个方式可以一个定时器输出4个频率可变的波形，而且数量可以控制，也不需要单片机频繁进入中断。但是会很耗内存，在波形不会因为其他因素而改变的情况下可以放在单片机的ROM，或者可以试试使用8位传输。

2021-12-22 17:06:31 评论举报王志宏