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最近在做两轮平衡车，网上都有很多成功的兄弟，所以自己来做，用的是MPU6050（互补滤波），用STM32控制小车，电机采用的是42步进电机(A4988驱动)，结果在做PID控制时，发现电机因为频繁的更改周期，出现失步而且振动很大，我怀疑是不断初始化硬件PWM波导致电机这种问题，又重新用计数器翻转引脚输出PWM波，但是问题依然存在，这种状况应该不能满足平衡车的底层运动，大家有没有什么好的解决办法啊？求经验分享，先在此统一谢过！
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17个回答
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居然没有人能交流，没有人做这个吗？
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问题解决了吗
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初步解决方案是将电机脉冲采用细分的方式，不过力矩和速度跟不上，看能不能满足需求吧
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用直流减速电机，不要用步进电机
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是啊，还是直流电机使用一些
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我想知道步进电机给的参数是什么？会直流电机不会步进电机啊
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步进电机给的是pwm波，但是通过高低电平改变转动方向
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先回复看看是怎么样子
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???什么意思
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我也想知道步进电机的平衡车怎么做？
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你好楼主，你这个怎么做的呀？能分享一下经历吗？我也想用stm32做一个自平衡小车
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建议不要用步进电机来做运动控制
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为什么呀？那用什么电机做呀？你能介绍一下你做的工程吗？谢谢
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用mpu6050做姿态解算，采用互补滤波得到一个俯仰角，再用pid控制电机转动，因为步进电机的特性，在频繁更改脉冲频率时，步进电机会出现卡顿、失步的问题。另外就是步进电机的扭力也有不同，速度和力量不可兼得，这也使得在控制上不能很好的满足，所以推荐选一个合适的直流电机即可，虽然控制不是很精确但是凭借编码器和pid的辅助，要想达到平衡还是很简单的
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步进电机做平衡车的话，步进电机特性不能使用大电流驱动，A4988芯片在运行过程中发热大容易烧毁；建议你换个驱动芯片可以32细分，最后是在调试时让它接近平衡的放在地上不然不容易站起来
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你的步进电机是直接更改两个定时器的arr/psc的吗？是改arr好？还是改psc好？
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我用的是arr
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么？
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