完善资料让更多小伙伴认识你，还能领取20积分哦， 立即完善>
3天内不再提示
电子发烧友论坛|
最近在做两轮平衡车，网上都有很多成功的兄弟，所以自己来做，用的是MPU6050（互补滤波），用STM32控制小车，电机采用的是42步进电机(A4988驱动)，结果在做PID控制时，发现电机因为频繁的更改周期，出现失步而且振动很大，我怀疑是不断初始化硬件PWM波导致电机这种问题，又重新用计数器翻转引脚输出PWM波，但是问题依然存在，这种状况应该不能满足平衡车的底层运动，大家有没有什么好的解决办法啊？求经验分享，先在此统一谢过！
0
|
|
相关推荐
17个回答
|
|
|
居然没有人能交流，没有人做这个吗？
|
|
|
|
|
|
问题解决了吗
|
|
|
|
|
|
初步解决方案是将电机脉冲采用细分的方式，不过力矩和速度跟不上，看能不能满足需求吧
|
|
|
|
|
|
用直流减速电机，不要用步进电机
|
|
|
|
|
|
是啊，还是直流电机使用一些
|
|
|
|
|
|
我想知道步进电机给的参数是什么？会直流电机不会步进电机啊
|
|
|
|
|
|
步进电机给的是pwm波，但是通过高低电平改变转动方向
|
|
|
|
|
|
先回复看看是怎么样子
|
|
|
|
|
|
???什么意思
|
|
|
|
|
|
我也想知道步进电机的平衡车怎么做？
|
|
|
|
|
|
你好楼主，你这个怎么做的呀？能分享一下经历吗？我也想用stm32做一个自平衡小车
|
|
|
|
|
|
建议不要用步进电机来做运动控制
|
|
|
|
|
|
为什么呀？那用什么电机做呀？你能介绍一下你做的工程吗？谢谢
|
|
|
|
|
|
用mpu6050做姿态解算，采用互补滤波得到一个俯仰角，再用pid控制电机转动，因为步进电机的特性，在频繁更改脉冲频率时，步进电机会出现卡顿、失步的问题。另外就是步进电机的扭力也有不同，速度和力量不可兼得，这也使得在控制上不能很好的满足，所以推荐选一个合适的直流电机即可，虽然控制不是很精确但是凭借编码器和pid的辅助，要想达到平衡还是很简单的
|
|
|
|
|
|
步进电机做平衡车的话，步进电机特性不能使用大电流驱动，A4988芯片在运行过程中发热大容易烧毁；建议你换个驱动芯片可以32细分，最后是在调试时让它接近平衡的放在地上不然不容易站起来
|
|
|
|
|
|
你的步进电机是直接更改两个定时器的arr/psc的吗？是改arr好？还是改psc好？
|
|
|
|
|
|
我用的是arr
|
|
|
|
|
只有小组成员才能发言，加入小组>>
请问下图大疆lightbridge2遥控器主板电源芯片型号是什么？
4385 浏览 1 评论
使用常见的二极管、三极管和mos做MCU和模组的电平转换电路，但是模组和MCU无法正常通信，为什么？
250浏览 2评论
为了提高USIM卡电路的可靠性和稳定性，在电路设计中须注意的点有哪些？
211浏览 2评论
230浏览 2评论
224浏览 2评论
267浏览 2评论
/6 
关注我们的微信
下载发烧友APP
电子发烧友观察
版权所有 © 湖南华秋数字科技有限公司
电子发烧友 （电路图） 湘公网安备 43011202000918 号 电信与信息服务业务经营许可证：合字B2-20210191
工商网监
湘ICP备2023018690号
4857
评论
淘帖
2015
