如何让C8T6与ZET6两个板子的CAN口波特率相等呢

1.前言

因此本章纯属入门内容，让读者看完之后能把CAN给通起来
  因为我在学习过程中也查了很多资料，基本都是这里截个图，那里抄一点，有人把原子的教程搬上来拿到几百个收藏，然而这些教程都是可能给了某个型号单片机的代码，而没有通用型的文章，并且各种寄存器让人望而生畏，我在跑通几个板子时候特别难受，特此写下本文。
  2.CAN简介

  CAN的作用，大多依赖于他的优点，一个总线控制多个设备、速度快等，适用于汽车控制系统。其他资料网上已经有很多了，本节不再赘述。
  3.预期结果

  本次实验目的是让一个板子发送信息，另外两个板子可以接收信息。
  发送方为：C8T6（中容量，后面简称小板）
  接收方为：C8T6、ZET6（高容量，后面简称大板）
  发送方小板发送8个字节数据，初始化8个字节的canbuffer整型数组，每次发送时候都把canbuffer[0]加1，这样能发送动态数据，像原子的can例程里面8个都变化，需要一个for循环，这里从简操作，改变一个数就可以了。
  接收方，大板因为有屏幕，让接收的数字直接显示在屏幕上就可以了。小板通过DeBug调试查看接收缓存。
  4.三个板子连接

  我最初拿到小板发现他的can口有三个排针，以为需要接地，后来看到can相关文档发现只需要CANH、CANL连接就可以了。
  CANH、CANL并接就可以了，不需要其他线，原理如下
  
  

  

  最开始总是通信不成功，一直以为是接地什么的原因，后来两个小板通信成功直接把接地线剪掉发现没影响哈哈。
  连接如下图（黄色线CANH、红色线CANL）：
   
两个小板连线（中间黑线已断开）     
  
    大板（精英板子）连线   
5.CAN初始化

  查看中容量和大容量发现他们的can通信的GPIO口都是PA11、PA12，并且没有重映射，因此在初始化配置时候用一样的配置就可以了，就是直接把can.c和can.h直接复制过去。（所谓通用）
  如下所示代码

u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

    //CAN单元设置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    //设置波特率
    CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

    return 0;
}
本节初始化只讲波特率相关，过滤器和CAN单元设置后面再来看看。
  实际上只要波特率相同，can两边都有个120Ω的电阻就可以通信了，过滤器什么的是为了让通信更有效率。要不然其实可以在总线上接收方一直接收，发送方一直发送，这样的话can会接收所有的信息，这所有的信息最后还是要cpu来处理，会增加cpu的负担，占用CPU资源，can也就没有起多大作用了。
  关于波特率，在原子的教程里面有个公式，我今天在这个波特率设置上卡了好一会儿。
  
  

  

  这里给一个查看系统波特率的方法
RCC_ClocksTypeDef get_rcc_clock;   //这行设置为全局变量 RCC_GetClocksFreq(&get_rcc_clock); //这行放在main函数初始化里面  
调试时候就可以得到时钟频率了
  
  

  

  

  

  从上图我们可以看到c8t6的CAN接口频率PCLK1为8M，zet6的CAN接口时钟频率为36M
  根据上面的公式我们计算波特率让两个板子的CAN口波特率相等
  36/(1+4+5)/9=8/(1+4+5)/2

CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_4tq,CAN_BS1_5tq,9,0);//大板
CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_4tq,CAN_BS1_5tq,2,0);//小板
如上面代码，把两个板子波特率设置相同就可以通信了。不过要注意这里好像不能设置为（1,1,1,9,0）这种，就是前面三个都不能是1，具体的我还不清楚，这里只说下成功经验，后续的在CAN通信下篇讲解。
  本小节，主要是对CAN进行初始化，STM32F103系列可以直接用上面的代码，不同容量的芯片只要改一下波特率就可以了。至于其他的过滤器、邮箱报文什么的暂时不用管，我们要先跑通才能继续进行详细设置，
  6.发送相关

  发送主要是调用这一行代码，第一个参数是选哪个CAN口，有的芯片有两个CAN口，我们这里直接用CAN1就可以了，至于具体怎么发，我们后面再看。
  CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage)  
代码如下，这个代码也是通用的，我的三个板子都可以用，不需要修改什么

u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{

    u16 i=0;
    u8 mbox;
    CanTxMsg TxMessage;
    TxMessage.StdId=0x13;                        // 标准标识符
    TxMessage.ExtId=0x12;                        // 设置扩展标示符
    TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // 标准帧
    TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;                 // 数据帧
    TxMessage.DLC=len;                                                // 要发送的数据长度
    for(i=0; i         TxMessage.Data=msg;
    mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    i=0;
    while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))
        i++;        //等待发送结束
    if(i>=0XFFF)
        return 1;
    return 0;
}
上面代码里面的变量 i 主要是用来发送给TxMessage.Data赋值用的
  通过CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed来查看是否发送成功，查看库文件发现CAN发送状态有这几个，如果是Failed应该是还没发完，如果是OK应该就是发完了，具体的后面再看吧。
  
  

  

  CanTxMsg是在固件库里面定义好的，我们直接拿来用就可以了，因此他一帧确实只能传输8个字节的信息，如果要传64个字节，分8次传输就可以了。至于后面的标识符ID怎么设置下节再来讨论。
  
  

  

  7.接收相关

  代码如下

CanRxMsg RxMessage;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{
    u32 i;
   
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
    for(i=0; i<8; i++)
        buf=RxMessage.Data;
    return RxMessage.DLC;
}
对了，上面的全局变量主要是用在接收方小板DeBug查看数据的
  从下图可以看出，他的接收应该是硬件自动接收，总线上数据对了，标识符ID对了就直接存在接收邮箱里面，然后我们通过下面这个Pending判断有邮件过来就直接取出来
  
  

  

  
  

  

  

8.代码逻辑

  小板发送芯片：can初始化之后，在main函数的while里面一直发送数据
  小板接收芯片：can初始化之后，在main函数的while里面调用上面的接收函数，然后存在一个接收数组里面，这个接收数组设置为全局变量，方便DeBug查看数组里面的内容。
  大板接收芯片：can初始化后，在main函数的while里面一直调用接收函数，如果有收到数据就显示在屏幕上面。
  9.效果如下

  
  

  

  
  

  

  上图屏幕上面有些显示数据没有更改，只用看接收效果就可以了。
  10.大板代码

  屏幕相关代码本次就不发了，有需要的同学可以留言。
  代码里面有些注释因为代码改了注释忘了改大家将就着看哈。。
  大板main.c
  


#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "can.h"


RCC_ClocksTypeDef get_rcc_clock;   //这行设置为全局变量

u8 canbuf1[8];
int main(void)
{
    u8 key;
    u8 i=0,t=0;
    u8 cnt=0;
    u8 canbuf[8];
    u8 res;
    u8 mode=CAN_Mode_LoopBack;//CAN工作模式;CAN_Mode_Normal(0)：普通模式，CAN_Mode_LoopBack(1)：环回模式

        RCC_GetClocksFreq(&get_rcc_clock); //这行放在main函数初始化里面，别放在while(1)里面
       
    delay_init();                     //延时函数初始化
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
    uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
    LED_Init();                                  //初始化与LED连接的硬件接口
    LCD_Init();                                   //初始化LCD
    KEY_Init();                                //按键初始化

    CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_4tq,CAN_BS1_5tq,9,0);

    POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
    LCD_ShowString(60,50,200,16,16,"DaJiaHao,WoShiCaiJi");
    LCD_ShowString(60,70,200,16,16,"OOCSDN");
    LCD_ShowString(60,90,200,16,16,"liu_endong@Copy");
    LCD_ShowString(60,110,200,16,16,"2020/12/21");
    LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"LoopBack Mode");
    LCD_ShowString(60,150,200,16,16,"KEY0:Send WK_UP:Mode");//显示提示信息
    POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
    LCD_ShowString(60,170,200,16,16,"Count:");                        //显示当前计数值
    LCD_ShowString(60,190,200,16,16,"Send Data:");                //提示发送的数据
    LCD_ShowString(60,250,200,16,16,"Receive Data:");        //提示接收到的数据
    while(1)
    {
        key=KEY_Scan(0);
//        if(key==KEY0_PRES)//KEY0按下,发送一次数据
                if(0)
        {
            for(i=0; i<8; i++)
            {
                canbuf=cnt+i;//填充发送缓冲区
                if(i<4)LCD_ShowxNum(60+i*32,210,canbuf,3,16,0X80);        //显示数据
                else LCD_ShowxNum(60+(i-4)*32,230,canbuf,3,16,0X80);        //显示数据
            }
            res=Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节
            if(res)LCD_ShowString(60+80,190,200,16,16,"Failed");                //提示发送失败
            else LCD_ShowString(60+80,190,200,16,16,"OK    ");                         //提示发送成功
        }
        else if(key==WKUP_PRES)//WK_UP按下，改变CAN的工作模式
        {
            mode=!mode;
            CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,mode);//CAN普通模式初始化, 波特率500Kbps
            POINT_COLOR=RED;//设置字体为红色
            if(mode==0)//普通模式，需要2个开发板
            {
                LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"Nnormal Mode ");
            } else //回环模式,一个开发板就可以测试了.
            {
                LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"LoopBack Mode");
            }
            POINT_COLOR=BLUE;//设置字体为蓝色
        }
        key=Can_Receive_Msg(canbuf1);
        if(key)//接收到有数据
        {
            LCD_Fill(60,270,130,310,WHITE);//清除之前的显示
            for(i=0; i             {
                if(i<4)LCD_ShowxNum(60+i*32,270,canbuf1,3,16,0X80);        //显示数据
                else LCD_ShowxNum(60+(i-4)*32,290,canbuf1,3,16,0X80);        //显示数据
            }
        }
        t++;
        delay_ms(1000);
        if(1)
        {
            LED0=!LED0;//提示系统正在运行
            t=0;
            cnt++;
            LCD_ShowxNum(60+48,170,cnt,3,16,0X80);        //显示数据
        }
    }
}



大板can.c


#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PORTA时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//使能CAN1时钟

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                //初始化IO

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化IO

    //CAN单元设置
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;                                                 //非时间触发通信模式  //
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;                                                 //软件自动离线管理         //
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;                                                 //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)//
    CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;                                                         //禁止报文自动传送 //
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;                                                 //报文不锁定,新的覆盖旧的 //
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;                                                 //优先级由报文标识符决定 //
    CAN_InitStructure.CAN_Mode= mode;                 //模式设置： mode:0,普通模式;1,回环模式; //
    //设置波特率
    CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                                //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位  CAN_SJW_1tq         CAN_SJW_2tq CAN_SJW_3tq CAN_SJW_4tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1; //Tbs1=tbs1+1个时间单位CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq
    CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;//Tbs2=tbs2+1个时间单位CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;            //分频系数(Fdiv)为brp+1        //
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            // 初始化CAN1

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;          //过滤器0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;32位ID
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//32位MASK
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//过滤器0关联到FIFO0
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);//滤波器初始化

    return 0;
}

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧)
//len:数据长度(最大为8)
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//其他,失败;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{
    u8 mbox;
    u16 i=0;
    CanTxMsg TxMessage;
    TxMessage.StdId=0x12;                        // 标准标识符
    TxMessage.ExtId=0x12;                        // 设置扩展标示符
    TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard; // 标准帧
    TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;                 // 数据帧
    TxMessage.DLC=len;                                                // 要发送的数据长度
    for(i=0; i         TxMessage.Data=msg;
    mbox= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
    i=0;
    while((CAN_TransmitStatus(CAN1, mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))
        i++;        //等待发送结束
    if(i>=0XFFF)
        return 1;
    return 0;
}

//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区;
//返回值:0,无数据被收到;
//其他,接收的数据长度;
CanRxMsg RxMessage;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{
    u32 i;
   
    if( CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;                //没有接收到数据,直接退出
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//读取数据
    for(i=0; i<8; i++)
        buf=RxMessage.Data;
    return RxMessage.DLC;
}
  

大板can.h


#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H         
#include "sys.h"            

#define CAN_RX0_INT_ENABLE        0                //0,不使能;1,使能.                                                                    
                                                                                                                                                                              
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode);//CAN初始化

u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len);                                                //发送数据

u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf);                                                        //接收数据
#endif

11.小板代码
can的代码是直接复制上面的文件


只有main函数有点区别


#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "pwm.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "can.h"

u8 res;
RCC_ClocksTypeDef get_rcc_clock;
u8 canbuf1[8]= {0};
int main(void)
{
//        SystemInit();
    u8 a=0;
    u8 canbuf[8]= {a,1,2,3,4,5,6,7};
    RCC_GetClocksFreq(&get_rcc_clock);
       
    delay_init();
    ledInit();
    uart_init(115200);
    TIM2_Int_Init(7199,999);
    TIM3_CH2_PWM_Init(899,0);
    CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_4tq,CAN_BS1_5tq,2,0);
    while(1)
    {
                canbuf[0]=a;
                a++;
                if(a==100)
                        a=0;
               
        if(1)
        {
            Can_Receive_Msg(canbuf1);
                        Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节       
        }
        delay_ms(40);
        LED0=~LED0;
    }
}