如何用STM32调整舵机角度？

在编写用PWM来控制舵机转动的32程序中，因为找不到如何让它转动适当的角度，所以询问了学长，知道了舵机转动0度代表它的占空比是2.5%，转动180度代表它的占空比是12.5%。
即设arr（自动重装载值）为x时。
转动角度所对应的值=(x+1)*（1-占空比）（将PWM极性设置为TIM_OCPolarity_High时）

程序如下：


int main(void)
{


        delay_init(); //延时函数初始化
        LED_Init();        //LED端口初始化
        TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz       
        while(1)
        {       
                TIM_SetCompare2(TIM2,1950); //对应0度                2.5%
                    delay_ms(1000);       
                TIM_SetCompare2(TIM2, 1900); //对应45度                5%               
            delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare2(TIM2, 1850); //对应90度                7.5%
                   delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare2(TIM2, 1800); //对应135度                10%
                delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare2(TIM2,1750); //对应180度                12.5%
                delay_ms(1000);
        }
}


转动角度所对应的值=(x+1)*占空比（将PWM极性设置为TIM_OCPolarity_Low时），程序如下：


int main(void)
{
        delay_init(); //延时函数初始化
        LED_Init();        //LED端口初始化
        TIM2_PWM_Init(1999,719); //不分频，PWM频率=72000000/720/2000=50hz       
        while(1)
        {       
                TIM_SetCompare2(TIM2,250); //对应180度          12.5%
                    delay_ms(1000);       
                TIM_SetCompare2(TIM2, 200); //对应135度        10%
            delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare2(TIM2, 150); //对应90度        7.5%
            delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare2(TIM2, 100); //对应45度        5%
                delay_ms(1000);
                TIM_SetCompare2(TIM2,50); //对应0度                2.5%
                delay_ms(1000);
        }
}