如何使用imu_utils工具生成IMU的Allan方差标定曲线？

1.首先,安装ceres依赖项,然后下载编译安装ceres
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
cd ceres
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
2.下载code_utils并编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd ~/catkin_ws
catkin_make
这里会报错:fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录


修改办法: 在code_utils的CMakeLists.txt中加入包含路径:


include_directories( "include/code_utils")


然后继续进行: catkin_make


注意：code_utils和imu_utils有先后顺序，不能放在一起编译.


3.下载imu_utils并编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make
4.将贺博给的vio_data_simulation-ros_version放在~/catkin_ws/src中
修改main函数中数据的路径:


bag.open("/home/ubuntu/catkin_ws/src/imu_test.bag", ro***ag::bagmode::Write);


这里或者是其他的路径,反正可以读写就可以了,下面进行编译vio_data_simulation


cd ~/catkin_ws
catkin_make
编译完后，生成一个节点vio_data_simulation_node。






5.生成imu数据包
先打开终端启动roscore，再开个终端运行下面命令，运行这个节点就生成了一个bag，这个bag就是模拟的IMU采集数据。


source devel/setup.bash
rosrun vio_data_simulation vio_data_simulation_node







7.回放数据和运行

在~/catkin_ws目录下，先source  devel/setup.bash
在~/catkin_ws/src目录下，roslaunch imu_utils test.launch





再执行命令，在~/catkin_ws/src目录下
ro***ag play -r 200 imu_test.bag  

等待结果，如下图
然后生成的数据在imu_utils/data/下.
接下来，去画出来这些方差图,在scripts下有很多matlab的脚本文件.
修改测试IMU仿真参数如下
（/home/ubuntu/catkin_ws/src/vio_data_simulation-ros_version/src/param.h）
// noise
double gyro_bias_sigma = 0.00001;  // 零偏稳定性，运行中缓慢变化
double acc_bias_sigma = 0.0001;     // 零偏稳定性，运行中缓慢变化
double gyro_noise_sigma = 0.025;    // rad/s  测量噪声
double acc_noise_sigma = 0.029;      // m/(s^2)  测量噪声