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服务型智能扫地机器人因其低廉的价格和高效的工作能力，越来越受到消费者的认可，目前己逐渐进入家庭生活代替人们的清洁工作，具有广阔的市场。服务型智能扫地机器人需要具有自主运动规划和导航功能，在其工作过程中，需要通过对环境信息的融合感知进行行为决策。扫地机器人一般具备的主要功能包括：(1) 紧急状态感知：包括碰撞检测、跌落检测和离地检测等功能，防止与障碍物碰撞、前方台阶跌落危险以及扫地机器人离地等，实现扫地机器人运动中的自我保护。(2) 姿态感知：包括运动里程计数和航向测量等功能，需要获取扫地机器人的运动速
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