[问答]

在调试Bluepill的过程中遇到了哪些问题呢

问答对人有帮助，内容完整，我也想知道答案 0 为什么叫Bluepill呢？调试Bluepill的过程中遇到了哪些问题呢？有什么方法可以去实现Arduino IDE兼容STM32呢？ 0
2021-11-5 07:19:26　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × heks 该类别下有 50 个回答。邀请回答 hgimtk 该类别下有 44 个回答。邀请回答新星之火12138 该类别下有 42 个回答。邀请回答 wang21cj 该类别下有 41 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 40 个回答。邀请回答 hjfjsdgfjdsf 该类别下有 37 个回答。邀请回答 fdjslkjd 该类别下有 35 个回答。邀请回答 uvysdfydad 该类别下有 35 个回答。邀请回答 werywer 该类别下有 35 个回答。邀请回答 h1654155957.9520 该类别下有 35 个回答。邀请回答 jenny042 该类别下有 34 个回答。邀请回答 dfzvzs 该类别下有 34 个回答。邀请回答维生素B2 该类别下有 34 个回答。邀请回答凤毛麟角该类别下有 34 个回答。邀请回答 hfgdzc 该类别下有 33 个回答。邀请回答 ggfvxv 该类别下有 33 个回答。邀请回答刘洋该类别下有 33 个回答。邀请回答 meihuacg 该类别下有 33 个回答。邀请回答 lining870815844 该类别下有 32 个回答。邀请回答 h1654155275.6678 该类别下有 32 个回答。邀请回答举报从未拥有相关推荐 • NRF51822在调试过程中遇到哪些问题呢 1405 • RT-Thread移植到CC2538过程中遇到了CMSIS方面的问题 2906 • 浅谈RK3326平台系统编译过程中遇到的问题及其解决方法 1128 • 大家在使用32位MCU产品过程中，遇到了什么问题？ 4249 • 大家在使用我司产品过程中，遇到的问题，可在此贴回复 1211 • AD芯片在调试过程中遇到的问题，应该怎么解决？ 1131 • 为什么你的示波器抓不到调试过程中的异常信号呢？ 1519 • 在安装RK3399Pro包的过程中会遇到哪些问题呢 1261 • 为什么无法在stm32 Bluepill中上传代码？ 173 • 基于STM32F103C8T6的nrf24l01+MPU6050的调试问题记录 1107 1个回答

答案对人有帮助，有参考价值 0 本文较长，内容较多，几乎把前几节Arduino UNO的例程重新演示一遍，为缩小篇幅，各示例演示步骤写的稍微粗略，大家可先熟悉前几节的关于simpleFOC的操作后再看本节。新手可分多次学习，循序渐进。一、Bluepill介绍 1.1、最小系统板以前淘宝上十二三块钱一个，非常便宜，至于为什么叫Bluepill，谁给起的这个名字就不清楚了。 1.2、下载模式说明 Arduino IDE编译STM32有好几种程序下载模式，本篇以串口下载为例。如下图，Boot1始终接低电平0，Boot0接0时为正常工作模式，接1时为串口下载模式。如下图，本人测试时发现虽然Boot0接高电平，但不能进入串口下载模式，检查后发现是电阻阻值不匹配，R3R4应该是串联在Boot0和Boot1引脚的限流电阻，阻值过大，导致上拉无效不能进入串口下载模式，可更换为1K-10K范围的电阻。二、软件安装 Arduino IDE兼容STM32有多种方法可以实现，以下为本人最熟悉的一种， 2.1、安装库文件和示例下载Arduino_STM32，这个是支持STM32开发板的硬件文件。 2.2、放入安装文件夹下载后解压，修改文件名为“Arduino_STM32”放到Arduino IDE的安装文件下， 2.3、重新打开IDE 关闭Arduino IDE后重新打开，会发现开发板增加许多类型，选择STM32F103C系列， 2.4、选择上传方式为串口注意上面这两步的配置，本节之后的所有程序都会在这两个配置下演示。 2.5、安装编译器以上安装好了示例和库文件，下面安装编译器。点击工具—》开发板—》开发板管理器， 2.6、安装SAM 什么是SAM？SAM是Arduino上使用的微控制器的体系结构，为使用SAM体系结构微控制器的Arduino板提供支持的软件包称为“Arduino SAM板”。由下图可以看出SAM应该是支持Cortex-M3的软件包。等待安装完毕，STM32的编译器和库文件就全部安装好了。三、点亮LED 3.1、硬件准备 ◆3.1.1、硬件清单也可以直接从USB转TTL取电5V，不过这样有时会不稳定，所以最好用手机充电器外部供电。 3.1.2、硬件连接 3.2、示例演示 ◆3.2.1、选择STM32配置 ◆3.2.2、打开示例 ◆3.2.3、修改代码 ◆3.2.4、连接最小系统板，boot0的跳线帽接高电平1，然后按下复位键，STM32进入串口下载模式， ◆3.2.5、验证上传 ◆3.2.6、程序上传有时会提示上传成功，但实际并没有成功，上传时留意必须有进度显示才会上传成功。 ◆3.2.7上传成功后，把boot0的跳线帽恢复到低电平0，然后按下复位键。观察LED是否每隔一秒亮灭一次，四、I2C读取编码器 4.1、硬件准备 ◆4.1.2、硬件连接本例程演示I2C_1读取AS5600角度，编码器VCC接3.3V， 4.2、示例演示 ◆4.2.1、打开示例 ◆4.2.2、先确定 “工具—》开发板”为“Generic STM32F103C8T series”；编译后会报错，提示SDA和SCL没有定义，打开提示错误的文件“MagneticSensorI2C.h”（提示中包含这个文件的路径），简单修改如下：修改后可永久保留，再编译Arduino UNO好像不受影响。 ◆4.2.3、再编译上传；复位重启；转动电机观察角度输出。此时串口显示为电机累计转动角度（单位rad）和瞬时速度。五、双I2C读取编码器 5.1、硬件准备 ◆5.1.2、硬件连接本例程演示两个硬件I2C的操作，I2C_1和I2C_2分别读取AS5600角度，编码器VCC接3.3V， 5.2、示例演示 ◆5.2.1、打开示例 ◆5.2.2、修改程序直接用官方示例，下载运行后串口没有输出，并且板载LED一直闪烁，应该是程序跑飞了。官方程序不能直接用，可能是创作者的版本和我的不一样。 ◆5.2.3、编译上传；复位重启；分别转动两个电机观察角度输出。此时串口显示为两个电机的累计转动角度（单位rad）。注意：主程序中有200ms延时，所以转动电机的时候速度不能太快，否则会导致角度累加错误。六、SPI读取编码器 6.1、硬件准备 ◆6.1.1、硬件清单 ◆6.1.2、硬件连接编码器VCC接3.3V， 6.2、示例演示 ◆6.2.1、打开示例 ◆6.2.2、修改程序 ◆6.2.3、编译上传；复位重启；转动电机观察角度输出。此时串口显示为电机累计转动角度（单位rad）和瞬时速度。七、PWM输出本人在调试Bluepill的过程中主要遇到两个问题：第一是I2C_2读写AS5600角度的问题，查找资料后很简单的就解决了，上面第五节《双I2C读取编码器》；第二是按照官方示例驱动电机时，电机会产生啸叫声并且控制精度非常低。查找原因发现PWM引脚输出频率只有550Hz，测试了几个示例都是同样的现象。通过对代码运行追踪，找到问题并修改底层驱动代码。本节实验演示如何修改PWM输出频率。 7.1、硬件准备 ◆7.1.1、硬件清单 ◆7.1.2、硬件连接 7.2、示例演示 ◆7.2.1、打开示例 ◆7.2.2、参考程序本节示例只是提供操作PWM的参考，并不能直接在此基础上修改，甚至编译都不能通过，所以只能理解代码后重写一个。 ◆7.2.3、新建项目，写代码 void setup（） { pinMode（PC13， OUTPUT）; pinMode（PB6， PWM）; pinMode（PB7， PWM）; pinMode（PB8， PWM）; Timer4.pause（）; Timer4.setPrescaleFactor（8）; // 72/8=9MHz Timer4.setCompare（TIMER_CH1， 179）; //%50 Timer4.setCompare（TIMER_CH2， 0）; Timer4.setCompare（TIMER_CH3， 0）; Timer4.setOverflow（359）; //9M/360=25kHz Timer4.refresh（）; Timer4.resume（）; } void loop（） { digitalWrite（PC13， HIGH）;// Turn the LED from off to on， or on to off delay（1000）; pwmWrite（PB7， 179）; //50% digitalWrite（PC13， LOW）;// delay（1000）; pwmWrite（PB7， 35）; //%10 ◆7.2.4、编译上传，示波器查看输出波形，八、Bluepill+simpleFOCShield V2.0.3+AS5600+2804云台电机 8.1、硬件准备 8.1.1、硬件清单 ◆8.1.2、硬件连接 8.2、速度闭环模式 ◆8.2.1、修改底层代码按照之前经验，直接在示例上修改为Bluepill应用，但是电机运行效果非常差，示波器查看PWM，频率只有550Hz（72M/2/65536）；用示例bluepill_position_control，也是同样的问题；连专门针对bluepill的示例都有问题，我怀疑是文件版本不对，仔细看了创造者的文档，没有发现关于bluepill的特别说明。总之当前的问题应该在PWM操作上。 ⑴、在Arudino IDE中安装simpleFOC的标准库以后，库文件和示例默认安装在“文档”文件夹， ⑵、跟踪PWM的初始化函数“driver.init（）; ”程序并没有按照预期的调用“stm32_mcu.cpp”中的子程序，而是调用了”generic_mcu.cpp”中的子程序，可以看到_configure3PWM函数中什么都没有做，路径：此电脑文档ArduinolibrariesSimple_FOCsrcdrivershardware_specific ⑶、在“generic_mcu.cpp”修改这两个地方， pinMode（PB6， PWM）; pinMode（PB7， PWM）; pinMode（PB8， PWM）; Timer4.pause（）; Timer4.setPrescaleFactor（8）; // 72/8=9MHz Timer4.setCompare（TIMER_CH1， 0）; Timer4.setCompare（TIMER_CH2， 0）; Timer4.setCompare（TIMER_CH3， 0）; Timer4.setOverflow（359）; //9M/360=25kHz Timer4.refresh（）; Timer4.resume（）; pwmWrite（pinA， 360.0dc_a）; pwmWrite（pinB， 360.0dc_b）; pwmWrite（pinC， 360.0dc_c）; ⑷、保存后关闭，底层代码修改完毕。 ⑸、电机控制应该是PWM中央对齐模式，但是找到最最底层也没有这个设置，所以暂且这样用着， ◆8.2.2、打开示例 ◆8.2.3、修改代码 ◆8.2.4、编译上传，设置电机速度，观察电机运转 8.3、位置闭环模式 ◆8.3.1、打开示例 ◆8.3.2、修改代码 ◆8.3.3、编译上传，设置电机角度，观察电机运转九、Bluepill双电机控制 9.1、硬件准备 ◆9.1.1、硬件清单 ◆9.1.2、硬件连接两个编码器AS5600接3.3V，Bluepill和驱动板之间要共地， 9.2、双电机速度闭环模式 ◆9.2.1、修改底层代码 void _configure3PWM（long pwm_frequency，const int pinA， const int pinB， const int pinC） { pinMode（PA0， PWM）; pinMode（PA1， PWM）; pinMode（PA2， PWM）; Timer2.pause（）; Timer2.setPrescaleFactor（8）; // 72/8=9MHz Timer2.setCompare（TIMER_CH1， 0）; Timer2.setCompare（TIMER_CH2， 0）; Timer2.setCompare（TIMER_CH3， 0）; Timer2.setOverflow（359）; //9M/360=25kHz Timer2.refresh（）; Timer2.resume（）; pinMode（PA6， PWM）; pinMode（PA7， PWM）; pinMode（PB0， PWM）; Timer3.pause（）; Timer3.setPrescaleFactor（8）; // 72/8=9MHz Timer3.setCompare（TIMER_CH1， 0）; Timer3.setCompare（TIMER_CH2， 0）; Timer3.setCompare（TIMER_CH3， 0）; Timer3.setOverflow（359）; //9M/360=25kHz Timer3.refresh（）; Timer3.resume（）; / pinMode（PB6， PWM）; pinMode（PB7， PWM）; pinMode（PB8， PWM）; Timer4.pause（）; Timer4.setPrescaleFactor（8）; // 72/8=9MHz Timer4.setCompare（TIMER_CH1， 0）; Timer4.setCompare（TIMER_CH2， 0）; Timer4.setCompare（TIMER_CH3， 0）; Timer4.setOverflow（359）; //9M/360=25kHz Timer4.refresh（）; Timer4.resume（）; */ return; } ◆9.2.2、打开示例 ◆9.2.3、修改代码 ◆9.2.4、编译上传，串口设置指令，观察电机运转。指令“A”表示电机1，指令“B”表示电机2，比如设置电机1速度为10rad/s：A10，设置电机2速度为20rad/s：B20。十、Bluepill+PowerShield V0.2+AS5047P+5010大电机 10.1硬件准备 ◆10.1.1、硬件清单 ◆10.1.2、硬件连接 ⑴AS5047P的VCC接3.3V， ⑵PB6/PB7/PB8分别接在PowerShield V0.2的9/5/6引脚， ⑶PB5做为使能控制，用1转3的排线接在PowerShield V0.2的4/7/8引脚，关于PowerShield V0.2的详细介绍请看《SimpleFOC（六）—— PowerShield和AS5047P》， 10.2速度闭环模式 ◆10.2.1、修改底层代码路径：此电脑文档ArduinolibrariesSimple_FOCsrcdrivershardware_specificgeneric_mcu.cpp 参考上面第八节的方法 ◆10.2.2、打开示例 ◆10.2.3、修改代码 ◆10.2.4、编译上传，设置电机转速，观察电机运行。 10.3位置闭环模式 ◆10.3.1、打开示例 ◆10.3.2、修改代码 ◆10.3.3、编译上传，设置角度，观察电机运转。我感觉效果不是很好，有点转不到位的样子，不知道是PID参数设置的不合适还是因为PWM不能设置中央对齐模式。写后感这篇文章太长了，程序上还有难点，花费了将近一个月的时间。有人觉得用keil就够了，用Arduino IDE调试STM32多此一举，而且从调试的过程来看，Arduino IDE对STM32的兼容做的也不够好。但是我觉得用C++编写单片机代码的理念很先进，应该是未来的发展方向。（

2021-11-5 09:59:43 评论举报刘京