有什么方法可以查看FreeRTOS任务的运行状态呢

　　如果想查看FreeRTOS任务的运行状态，可以使用下面的两个函数：
　　1. vTaskList
　　vTaskList（（char *）&pcWriteBuffer）;
　　
　　使用该函数前要在文件FreeRTOSConfig.h中，设置宏：
　　#define configUSE_TRACE_FACILITY 1
　　#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
　　2. vTaskGetRunTimeStats
　　vTaskGetRunTimeStats（（char *）&pcWriteBuffer）;
　　
　　使用该函数前要在文件FreeRTOSConfig.h中，设置宏define configGENERATE_RUN_TIME_STATS为1。
　　#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1
　　configGENERATE_RUN_TIME_STATS的打开，需要值。在FreeRTOSConfig.h中配置两个应用程序功能配置的宏：
　　#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS（） AppConfigureTimerForRuntimeStats（）
　　#define portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE（） AppGetRuntimeCounterValue（）
　　第一个是在RTOS启动时配置Timer，第二个是返回实际的调用值。一般的法则是，用于测量任务的时间应该比实际的滴响应快10倍。
　　3. STM32F107示例代码
　　3.1配置定时器TIM6，每100us的中断一次（速度是系统定时器的10倍），定时中断累加runtimeCounter。
　　/ * ----------------------- -------------------------------------------------- ----------*/
　　void MX_TIM6_Init（void）
　　{
　　TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
　　htim6.Instance = TIM6;
　　htim6.Init.Prescaler = 72-1;
　　htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
　　htim6.Init.Period = 100-1;
　　htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
　　if （HAL_TIM_Base_Init（&htim6） ！= HAL_OK）
　　{
　　_Error_Handler（__FILE__， __LINE__）;
　　}
　　sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
　　sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
　　if （HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization（&htim6， &sMasterConfig） ！= HAL_OK）
　　{
　　_Error_Handler（__FILE__， __LINE__）;
　　}
　　/* 在中断模式下启动 TIM 时基生成 */
　　HAL_TIM_Base_Start_IT（&htim6）;
　　}
　　/*---------------------------------------------- ------------------------------------*/
　　void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback（TIM_HandleTypeDef *htim）
　　{
　　/* 用户代码开始回调 1 */
　　if（htim-》Instance == TIM6）
　　{
　　runtimeCounter++;
　　}
　　/* USER CODE END Callback 1 */
　　}
　　3.2 在FreeRTOSConfig.h文件中配置如下宏定义：
　　extern uint32_t runtimeCounter;
　　#define configUSE_TRACE_FACILITY 1
　　#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 1
　　#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1
　　#define portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS（） （runtimeCounter = 0）
　　#define configUSE_RUN_TIME_COUNTER_timeCounter，
　　在UDP 中执行portGET_RUN_TIME_COUNTER_timeCounter 任务
　　----在任务中查看任务---- -------------------------------------------------- ----------------------------*/
　　static void udpecho_thread（void *arg）
　　{
　　void *data;
　　u16_t len;
　　字符任务缓冲区［512］；
　　err_t 错误，recv_err；
　　LWIP_UNUSED_ARG（arg）;
　　conn = netconn_new（NETCONN_UDP）;
　　if （conn！= NULL）
　　{
　　err = netconn_bind（conn， IP_ADDR_ANY， 8000）;
　　if （err == ERR_OK）
　　{
　　while （1）
　　{
　　recv_err = netconn_recv（conn， &buf）;
　　if （recv_err == ERR_OK）
　　{
　　netbuf_data（buf， &data， &len）;
　　if （len 》= 4）
　　{
　　if（strncmp（data， “tasklist”， 8） == 0）
　　{
　　memset（tasks_buf， 0， 512）;
　　strcat（（char *）tasks_buf， “任务名称t运行状态t优先级t火花t任务顺序rn” ）;
　　strcat（（char *）tasks_buf， “---------------------------------------- ----rn”）;
　　/* 任务列表及其状态 */
　　vTaskList（（char *）（tasks_buf + strlen（tasks_buf）））;
　　strcat（（char *）tasks_buf， “rn--------------------------------- --------rn”）;
　　//strcat（（char *）tasks_buf， “B ： Blocked， R ： Ready， D ： Deleted， S ： Suspendedrn”）;
　　strcat（（ *）tasks_buf， “B ： 蓝牙， R ： char ， D ： 删除， S ： 暂停rn”）;
　　// 初始化一个 netbuf 并引用 tasks_buf。
　　sendbuf = netbuf_new（）;
　　if（sendbuf ！= NULL）
　　{
　　netbuf_ref（sendbuf， tasks_buf， strlen（tasks_buf））;
　　}
　　}
　　else if（strncmp（data， “taskstatus”， 10） == 0）
　　{
　　memset（tasks_buf， 0， 512）;
　　strcat（（char *）tasks_buf， “任务名称t运行计数t使用率rn”）;
　　strcat（（char *）tasks_buf， “---------------------------------------- ----rn”）;
　　/*
　　以绝对和百分比形式显示每个任务在运行状态* 中花费的时间。*/
　　vTaskGetRunTimeStats（（char *）（tasks_buf + strlen（tasks_buf）））;
　　strcat（（char *）tasks_buf， “rn”）;
　　// 初始化一个 netbuf 并引用 tasks_buf。
　　sendbuf = netbuf_new（）;
　　if（sendbuf ！= NULL）
　　{
　　netbuf_ref（sendbuf， tasks_buf， strlen（tasks_buf））;
　　}
　　}
　　// 发送结果。
　　if（sendbuf ！= NULL）
　　{
　　addr = netbuf_fromaddr（buf）;
　　端口 = netbuf_fromport（buf）;
　　netconn_connect（conn， 地址， 端口）;
　　netconn_send（conn，sendbuf）;
　　netbuf_delete（sendbuf）;
　　}
　　else
　　{
　　// 分配新的 netbuf 失败。
　　}
　　}
　　netbuf_delete（buf）;
　　}
　　}
　　}
　　否则
　　{
　　netconn_delete（conn）;
　　printf（“无法绑定netconn”）;
　　}
　　}
　　else
　　{
　　printf（“可以创建新的UDP netconn”）;
　　}
　　}
　　/*---------------------------------------------- -------------------------------------*/
　　void udpecho_init（void）
　　{
　　sys_thread_new（“udpecho_thread” ， udpecho_thread， NULL， DEFAULT_THREAD_STACKSIZE， UDPECHO_THREAD_PRIO ）;
　　}
　　运行效果：