怎样去移植基于Keil uVision5的uCOS-III源代码呢

　　学习uCOS-III也有段时间了，自己也移植了两遍，为了方便自己查阅，今天将移植的整个过程形成文章。
　　第一步：移植前的准备
　　移植工作之前需要准备的东西如下：
　　uCOS-III源代码版本：3.03.01
　　Keil uVision5软件版本：V5.14
　　使用学习板处理器：STM32F103ZET
　　首先需要准备Keil5工程模板，这里使用的是V3.5的标准外设库，因为工作后就没怎么使用过STM32，所以最新的开发环境STM32CubeMX及HAL库均不知为何物；Keil5工程模板参照安富莱的工程模板，因为硬汉做的工程实在是太工整了。 uCOS-III的源代码可以从Micrium官网上下载，下面是基于STM32F107评估板的内核源代码工程结构：
　　
　　下载到的不是单独的内核源码，uCOS-III的开发人员已经将不同版本的源码移植到了不同处理器的评估板上，这样我们移植起来非常方便，增加开发效率。红色三角标注的为后续移植所使用的文件。
　　第二步：向Keil5工程模板中添加内核源码文件
　　将操作系统源码文件放在工程模板下，并添加到Keil5工程中，如下图所示
　　
　　
　　注意：8个配置文件放在了User文件夹下。
　　将操作系统源码文件添加到工程后，设置好对应的头文件路径，保证编译无错误。bsp.c文件中有任务率测量初始化函数CPU_TS_TmrInit （void）和任务率测量函数 CPU_TS_TmrRd （void），需要将这两个函数移走，使板级支持包和操作系统内核源码分离开，方便以后统一将写的板级支持包文件放在BSP文件夹下，方便管理。参照官方给出的STM32F4的工程模板，将这两个函数放在了cpu_bsp.c文件中。此时还差一个主函数，main函数如下
　　/*
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　　*
　　* 模块名称 ： uCOS-III
　　* 文件名称 ： main.c
　　* 版 本 ： V0.1
　　* 说 明 ： 本例程主要为uC0S-III移植的工程模板。
　　*
　　*
　　* 修改记录 ：
　　* 版本号 日期 作者 说明
　　* V0.1 2019-07-30 hlz 1. ST固件库到V3.5版本
　　* 2. uCOS-III版本V3.03.01
　　* 3. uC/CPU版本V1.29.01
　　* 4. uC/LIB版本V1.37.01
　　*
　　*
　　*************************************************************************************
　　*/
　　#include “includes.h”
　　/*
　　*************************************************************************************
　　* 静态全局变量
　　*************************************************************************************
　　*/
　　static OS_TCB AppTaskStartTCB;
　　static CPU_STK AppTaskStartStk［APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE］;
　　static OS_TCB AppTaskLed1TCB;
　　static CPU_STK AppTaskLed1Stk［APP_TASK_LED1_STK_SIZE］;
　　static OS_TCB AppTaskLed2TCB;
　　static CPU_STK AppTaskLed2Stk［APP_TASK_LED2_STK_SIZE］;
　　/*
　　*************************************************************************************
　　* 函数声明
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　　*/
　　static void AppTaskStart （void *p_arg）;
　　static void AppTaskLed1 （void *p_arg）;
　　static void AppTaskLed2 （void *p_arg）;
　　*************************************************************************************
　　* 函 数 名： main
　　* 功能说明： 标准c程序入口。
　　* 形 参： 无
　　* 返 回 值： 无
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　　*/
　　int main（void）
　　{
　　OS_ERR err;
　　CPU_SR_ALLOC（）;
　　/* 初始化uC/OS-III 内核 */
　　OSInit（&err）;
　　OS_CRITICAL_ENTER（）;
　　/* 创建一个启动任务（也就是主任务）。启动任务会创建所有的应用程序任务 */
　　OSTaskCreate（（OS_TCB *）&AppTaskStartTCB， /* 任务控制块地址 */
　　（CPU_CHAR *）“App Task Start”， /* 任务名 */
　　（OS_TASK_PTR ）AppTaskStart， /* 启动任务函数地址 */
　　（void *）0， /* 传递给任务的参数 */
　　（OS_PRIO ）APP_CFG_TASK_START_PRIO， /* 任务优先级 */
　　（CPU_STK *）&AppTaskStartStk［0］， /* 堆栈基地址 */
　　（CPU_STK_SIZE ）APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE / 10， /* 堆栈监测区，这里表示后10%作为监测区 */
　　（CPU_STK_SIZE ）APP_CFG_TASK_START_STK_SIZE， /* 堆栈空间大小 */
　　（OS_MSG_QTY ）0， /* 本任务支持接受的最大消息数 */
　　（OS_TICK ）0， /* 设置时间片 */
　　（void *）0， /* 堆栈空间大小 */
　　（OS_OPT ）（OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR），
　　（OS_ERR *）&err）;
　　OS_CRITICAL_EXIT（）; //退出临界区
　　/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */
　　OSStart（&err）;
　　while（1）;
　　}
　　/*
　　*************************************************************************************
　　* 函 数 名： AppTaskStart
　　* 功能说明： 这是一个启动任务，在多任务系统启动后，必须初始化滴答计数器。
　　* 形 参： p_arg 是在创建该任务时传递的形参
　　* 返 回 值： 无
　　优 先 级： 2
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　　*/
　　static void AppTaskStart （void *p_arg）
　　{
　　OS_ERR err;
　　CPU_SR_ALLOC（）; //初始化局部变量cpu_sr，用来存储关中断标志。
　　（void）p_arg;
　　CPU_Init（）;
　　bsp_Init（）;
　　BSP_Tick_Init（）;
　　#if OS_CFG_STAT_TASK_EN 》 0u
　　OSStatTaskCPUUsageInit（&err）;
　　#endif
　　#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN
　　CPU_IntDisMeasMaxCurReset（）;
　　#endif
　　#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN
　　OSSchedRoundRobinCfg（DEF_ENABLED，1，&err）;
　　#endif
　　OS_CRITICAL_ENTER（）; //进入临界区
　　/**************创建LED1任务*********************/
　　OSTaskCreate（（OS_TCB *）&AppTaskLed1TCB，
　　（CPU_CHAR *）“App Task Led1”，
　　（OS_TASK_PTR ）AppTaskLed1，
　　（void *）0，
　　（OS_PRIO ）APP_TASK_LED1_PRIO，
　　（CPU_STK *）&AppTaskLed1Stk［0］，
　　（CPU_STK_SIZE ）APP_TASK_LED1_STK_SIZE / 10，
　　（CPU_STK_SIZE ）APP_TASK_LED1_STK_SIZE，
　　（OS_MSG_QTY ）5，
　　（OS_TICK ）0，
　　（void *）0，
　　（OS_OPT ）（OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR），
　　（OS_ERR *）&err）;
　　/**************创建LED2任务*********************/
　　OSTaskCreate（（OS_TCB *）&AppTaskLed2TCB，
　　（CPU_CHAR *）“App Task Led2”，
　　（OS_TASK_PTR ）AppTaskLed2，
　　（void *）0，
　　（OS_PRIO ）APP_TASK_LED2_PRIO，
　　（CPU_STK *）&AppTaskLed2Stk［0］，
　　（CPU_STK_SIZE ）APP_TASK_LED2_STK_SIZE / 10，
　　（CPU_STK_SIZE ）APP_TASK_LED2_STK_SIZE，
　　（OS_MSG_QTY ）5，
　　（OS_TICK ）0，
　　（void *）0，
　　（OS_OPT ）（OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR），
　　（OS_ERR *）&err）;
　　OS_CRITICAL_EXIT（）; //退出临界区
　　}
　　static void AppTaskLed1（void *p_arg）
　　{
　　OS_ERR err;
　　p_arg = p_arg;
　　while（1）
　　{
　　bsp_LedToggle（1）;
　　OSTimeDlyHMSM（0，0，0，1000，OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT，&err）;
　　}
　　}
　　static void AppTaskLed2（void *p_arg）
　　{
　　OS_ERR err;
　　p_arg = p_arg;
　　while（1）
　　{
　　bsp_LedToggle（2）;
　　OSTimeDlyHMSM（0，0，0，1000，OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT，&err）;
　　}
　　}
　　/****************************END OF FILE********************************************/ 看着挺长的，主要就是实现了两个LED灯的闪烁，均是每隔一秒闪烁一次。编译没有错误。
　　第三步：修改接口文件
　　此时，将程序下载到开发板中，并不能实现预想的功能。因为有两处很重要的地方没有修改。 这两处分别是：系统滴答定时器中断函数和PendSV异常服务函数。
　　滴答定时器中断函数和PendSV异常服务函数的声明在启动文件startup_stm32f10x_hd.s中，但函数定义分别在os_cpu_c.c中和os_cpu_a.s中，这里需要修改函数的名字，使函数的声明和定义保持一致。
　　将工程下载到学习板中，LED等闪烁。至此，整个移植过程结束。