请问如何利用树莓派去控制步进电机呢

　　#include #define IN1 0 // wiringPi GPIO0（pin11）
　　#define IN2 1
　　#define IN3 2
　　#define IN4 3
　　void setStep（int a， int b， int c， int d）
　　{
　　digitalWrite（IN1， a）;
　　digitalWrite（IN2， b）;
　　digitalWrite（IN3， c）;
　　digitalWrite（IN4， d）;
　　}
　　void stop（）
　　{
　　setStep（0， 0， 0， 0）;
　　}
　　void forward（int t， int steps）
　　{
　　int i;
　　for（i = 0; i 《 steps; i++）{
　　setStep（1， 0， 0， 0）;
　　delay（t）;
　　setStep（0， 1， 0， 0）;
　　delay（t）;
　　setStep（0， 0， 1， 0）;
　　delay（t）;
　　setStep（0， 0， 0， 1）;
　　delay（t）;
　　}
　　}
　　void backward（int t， int steps）
　　{
　　int i;
　　for（i = 0; i 《 steps; i++）{
　　setStep（0， 0， 0， 1）;
　　delay（t）;
　　setStep（0， 0， 1， 0）;
　　delay（t）;
　　setStep（0， 1， 0， 0）;
　　delay（t）;
　　setStep（1， 0， 0， 0）;
　　delay（t）;
　　}
　　}
　　int main（void） {
　　if （-1 == wiringPiSetup（）） {
　　printf（“Setup wiringPi failed！”）;
　　return 1;
　　}
　　/* set mode to output */
　　pinMode（IN1， OUTPUT）;
　　pinMode（IN2， OUTPUT）;
　　pinMode（IN3， OUTPUT）;
　　pinMode（IN4， OUTPUT）;
　　while （1）{
　　printf（“forward.。.n”）;
　　forward（3， 256）;
　　printf（“stop.。.n”）;
　　stop（）;
　　delay（2000）; // 2s
　　printf（“backward.。.n”）;
　　backward（3， 512）; // 512 steps ---- 360 angle
　　printf（“stop.。.n”）;
　　stop（）;
　　delay（2000）; // 2s
　　}
　　return 0;
　　}