STM32F429是如何移植FreeRTOS的

　　STM32F429移植FreeRTOS
　　一、环境
　　Win10、Keil uVision5、STM32CubeMX、STM32F429IGT6
　　二、准备工作
　　2.1创建基于HAL库的STM32F429基础工程
　　创建新项目，MCU型号选择STM32F429IGTx，然后开始项目。
　　
　　选择使用外部高速时钟，时钟源为外部晶振，然后配置系统时钟，根据晶振频率将系统时钟配置到180MHz。
　　
　　
　　配置USART1为异步收发串口模式，设定为115200波特率，8位数据位，1位停止位，无奇偶校验，配置USART1相关外设IO引脚，启用USART1 DMA收发传输，启用USART1中断和其DMA收发关联通道中断并设定优先级。
　　
　　
　　
　　
　　
　　在项目管理子页面对项目相关配置项以及代码生成项进行相关配置。
　　
　　
　　建议对HAL时基源选择为SysTick以外的时钟源。
　　
　　以上步骤完成后点击生成代码，代码生成完以后用Keil uVision5打开项目并进行编译，此时编译应该是能正常编译的。
　　
　　经过以上步骤，我们创建了不含有FreeRTOS的基础工程（如果想使用CMSIS接口的也可以在配置时直接勾选使用FreeRTOS中间件）。
　　2.2获取FreeRTOS源码
　　FreeRTOS作为开源RTOS，允许开源商用，可以在其官方网站找到源码获取入口（官方网址为：www.freertos.org）。进入官网后，在首页点击下载FreeRTOS，进入下载页面点击下载。这里我获取的是FreeRTOS V10.3.1的源码。
　　
　　
　　三、FreeRTOS移植
　　在STM32CubeMX生成的项目目录中添加子目录FreeRTOS。将官方源码中Source目录中的所有内容全部复制到我们创建的FreeRTOS目录下。保留FreeRTOSportable目录下的Keil、MemMang、RVDS，其他的可以删除（其实Keil也可以删除）。
　　
　　
　　
　　
　　在Keil uVision5中创建分组FreeRTOS_CORE、FreeRTOS_PORTABLE。将FreeRTOS目录下的croutine.c、event_groups.c、list.c、queue.c、stream_buffer.c、tasks.c、timers.c全部添加到分组FreeRTOS_CORE。将FreeRTOSportableMemMangheap_4.c和FreeRTOSportableRVDSARM_CM4Fport.c添加到分组FreeRTOS_PORTABLE。
　　
　　
　　然后将FreeRTOS的相关头文件路径添加到项目中。
　　
　　将官方Demo中的FreeRTOS复制到我们的工程目录FreeRTOSinclude中去。
　　
　　
　　将FreeRTOSConfig.h中第45行左右的 #ifdef __ICCARM__ 修改为 #ifdef __CC_ARM以便和我们使用的编译器匹配。
　　
　　
　　将FreeRTOSConfig.h中目前没有实现的没有使用的钩子函数开启宏关闭（官方Demo中开启了这些宏）：configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK。
　　
　　
　　打开文件stm32f4xx_it.c，找到SVC_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler的函数定义将其屏蔽，因为这三个函数和FreeRTOS内核息息相关，在FreeRTOS内核源码中有具体实现，屏蔽掉是为了祛除重定义。
　　
　　
　　这时候编译，会正常通过。
　　四、添加基础功能
　　经过以上步骤实际上已经基本完成了FreeRTOS V10.3.1在STM32F429IGT6的移植，但是为了方便测试，我们还将添加一些基础功能。
　　4.1串口DMA发送
　　添加USART1_Tx DMA传输N字节相关代码段：
　　#define USART1_TX_DMA_BUFFER_MAX_SIZE 1024
　　uint8_t Usart1_Tx_DMA_Buffer［USART1_TX_DMA_BUFFER_MAX_SIZE+1］;
　　uint16_t Usart1_DMASend_NBytes（uint8_t* buffer， uint16_t size）
　　{
　　uint16_t size_t=0;
　　if（！size） return 0;
　　size_t = （size 》 USART1_TX_DMA_BUFFER_MAX_SIZE ？ USART1_TX_DMA_BUFFER_MAX_SIZE ： size）;
　　while（0 ！= __HAL_DMA_GET_COUNTER（&hdma_usart1_tx））{;}
　　if（buffer！=NULL）
　　{
　　memcpy（&Usart1_Tx_DMA_Buffer［0］， buffer，size_t）;
　　}
　　HAL_UART_Transmit_DMA（&huart1， Usart1_Tx_DMA_Buffer， size_t）;
　　return size;
　　}
　　创建几个简单的FreeRTOS任务：
　　#define START_TASK_PRIO 1
　　#define START_STK_SIZE 128
　　TaskHandle_t StartTask_Handler;
　　void start_task（void *pvParameters）;
　　#define USART1_SEND_TASK_PRIO 2
　　#define USART1_SEND_STK_SIZE 256
　　TaskHandle_t USART1_SendTask_Handler;
　　void USART1_Send_task（void *pvParameters）;
　　#define APP_TASK_PRIO 3
　　#define APP_STK_SIZE 256
　　TaskHandle_t APP_Task_Handler;
　　void APP_task（void *pvParameters）;
　　#define SENSOR_TASK_PRIO 4
　　#define SENSOR_STK_SIZE 256
　　TaskHandle_t Sensor_Task_Handler;
　　void Sensor_task（void *pvParameters）;
　　#define USART1_TX_Q_NUM 5
　　QueueHandle_t Queue_Usart1_tx;
　　#define MAX_FRAME_COMM_BUFFER_SIZE USART1_TX_DMA_BUFFER_MAX_SIZE
　　typedef struct
　　{
　　uint8_t* start_addr;
　　uint16_t len;
　　}Usart1_Tx_Buffer_Typedef;
　　int main（void）
　　{
　　BaseType_t TaskCreateStatus;
　　HAL_Init（）;
　　SystemClock_Config（）;
　　MX_GPIO_Init（）;
　　MX_DMA_Init（）;
　　MX_USART1_UART_Init（）;
　　TaskCreateStatus= xTaskCreate（（TaskFunction_t ）start_task，
　　（const char* ）“start_task”，
　　（uint16_t ）START_STK_SIZE，
　　（void* ）NULL，
　　（UBaseType_t ）START_TASK_PRIO，
　　（TaskHandle_t* ）&StartTask_Handler）;
　　if（pdPASS == TaskCreateStatus）
　　{
　　//printf（“ start_task create successrn”）;
　　}
　　vTaskStartScheduler（）;
　　while （1）
　　{
　　}
　　}
　　void start_task（void *pvParameters）
　　{
　　BaseType_t TaskCreateStatus;
　　taskENTER_CRITICAL（）;
　　Queue_Usart1_tx=xQueueCreate（USART1_TX_Q_NUM，sizeof（Usart1_Tx_Buffer_Typedef））;
　　TaskCreateStatus= xTaskCreate（（TaskFunction_t ）USART1_Send_task，
　　（const char* ）“USART1_Send_task”，
　　（uint16_t ）USART1_SEND_STK_SIZE，
　　（void* ）NULL，
　　（UBaseType_t ）USART1_SEND_TASK_PRIO，
　　（TaskHandle_t* ）&USART1_SendTask_Handler）;
　　if（pdPASS == TaskCreateStatus）
　　{
　　//printf（“ LED0Task create successrn”）;
　　}
　　TaskCreateStatus= xTaskCreate（（TaskFunction_t ）APP_task，
　　（const char* ）“APP_task”，
　　（uint16_t ）APP_STK_SIZE，
　　（void* ）NULL，
　　（UBaseType_t ）APP_TASK_PRIO，
　　（TaskHandle_t* ）&APP_Task_Handler）;
　　if（pdPASS == TaskCreateStatus）
　　{
　　//printf（“ LED0Task create successrn”）;
　　}
　　TaskCreateStatus= xTaskCreate（（TaskFunction_t ）Sensor_task，
　　（const char* ）“Sensor_task”，
　　（uint16_t ）SENSOR_STK_SIZE，
　　（void* ）NULL，
　　（UBaseType_t ）SENSOR_TASK_PRIO，
　　（TaskHandle_t* ）&Sensor_Task_Handler）;
　　if（pdPASS == TaskCreateStatus）
　　{
　　//printf（“ LED0Task create successrn”）;
　　}
　　vTaskDelete（StartTask_Handler）;
　　taskEXIT_CRITICAL（）;
　　}
　　void USART1_SendData（uint8_t *pData，uint16_t len）
　　{
　　Usart1_Tx_Buffer_Typedef Tx_Buff;
　　Tx_Buff.start_addr = pData;
　　Tx_Buff.len = len;
　　xQueueSendToBack（Queue_Usart1_tx，（void *）&Tx_Buff，portMAX_DELAY）;
　　}
　　void USART1_Send_task（void *pvParameters）
　　{
　　Usart1_Tx_Buffer_Typedef Tx_Type;
　　BaseType_t res = pdTRUE;
　　while（1）
　　{
　　res = xQueueReceive（Queue_Usart1_tx，&Tx_Type，portMAX_DELAY）;
　　if（res == pdTRUE） Usart1_DMASend_NBytes（Tx_Type.start_addr，Tx_Type.len）;//通过DMA发送
　　vTaskDelay（10）;
　　}
　　}
　　void APP_task（void *pvParameters）
　　{
　　uint8_t testOut［128］;
　　uint32_t index=0;
　　while（1）
　　{
　　sprintf（（char*）testOut，“APP_task %u rn”，index++）;
　　USART1_SendData（testOut，strlen（（const char*）testOut））;
　　vTaskDelay（100）;
　　}
　　}
　　void Sensor_task（void *pvParameters）
　　{
　　uint8_t testOut2［128］;
　　uint32_t index=0;
　　while（1）
　　{
　　sprintf（（char*）testOut2，“Sensor_task %u rn”，index++）;
　　USART1_SendData（testOut2，strlen（（const char*）testOut2））;
　　vTaskDelay（100）;
　　}
　　}
　　4.2下载验证
　　将工程进行编译、下载验证，符合预期。