如何使用STM32F407去移植FreeRTOS呢

　　1、源码准备
　　首先准备好我们下载好的FreeRTOS源码以及STM32F407的工程模板（这里以原子的F4跑马灯工程为例，可去原子的开源论坛自行下载），源码下载及参考请参考我的上一篇博客。
　　2、创建FreeRTOS文件夹
　　在工程中创建FreeRTOS文件夹，将FreeRTOS源码全部复制到该文件夹下
　　
　　打开portable文件夹，删除没用的文件，留下如下文件即可
　　
　　3、在工程中添加FreeRTOS源码
　　打开工程，在工程中新建FreeRTOS_CORE和FreeRTOS_PORTABLE，然后向着两个组中添加对应的文件，如下图所示：
　　
　　FreeRTOS_CORE的文件打开FreeRTOS就可看到，port.c是RVDS文件夹下的ARM_CM4F中的，因为STM32F407是Cortex-M4内核并且带FPU。Heap_4.c是MemMang文件夹中，这里有5个文件，是5个不同的内存管理方法，为什么选择第4个，因为FreeRTOS内存管理所决定。
　　4、添加对应的头文件路径
　　
　　5、编译及错误解决
　　5.1 找不到FreeRTOSConfig.h文件
　　完成后编译一下，会出现如下错误
　　
　　很明显是没有FreeRTOSConfig.h这个文件，那我们就把它添加进去，具体位置在FreeRTOS的DEMO中找到CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK文件，如下图所示
　　
　　至于放到哪个位置自己随意，一般是放在FreeRTOS的include里面，而这个文件是FreeRTOS的配置文件，一般操作系统都有裁剪、配置功能，而这些都是通过一个文件内的宏定义来完成。
　　5.2 SystemCoreClock未定义
　　接着上面的步骤再编译一次，还会出现以下错误，意思是SystemCoreClock未定义
　　
　　解决办法：修改条件编译
　　
　　5.3 重复定义
　　接着再编译一下，发现还有错误，这次的错误是重复定义
　　
　　解决办法：
　　屏蔽掉stm32f4xx_it.c中的PendSV_Handler（），SVC_Handler（），SysTick_Handler（）这三个函数，
　　
　　5.4 钩子函数未定义
　　继续编译一次，还是会有错，这次的错是函数未定义，他们都是Hook结尾的，称为钩子函数。
　　
　　解决办法：
　　去FreeRTOSConfig.h中关闭这些钩子函数，他们都是宏定义决定，这里将configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK和configUSE_FOR_STACK_OVERFLOW定义为0.
　　
　　再编译一下应该就没错了。
　　6、修改SYSTEM文件
　　因为原子的SYSTEM文件夹是针对UCOS编写的，所以要进行对应的修改
　　6.1 修改sys.h文件
　　把宏定义改为1即可，要支持OS，UCOS也一样的
　　
　　6.2 修改usart.c文件
　　修改头文件为
　　
　　修改串口中断服务函数为：
　　
　　6.3 修改delay.c文件
　　同样先修改宏定义的头文件
　　
　　接着修改systick中断服务函数为
　　
　　在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数xPortSysTickHandler（）;
　　在修改delay_init（）函数，如下：
　　
　　接下来就是延时函数的修改
　　
　　修改完后再编译一下，会出现重复定义的错误，如下图：
　　
　　解决办法：屏蔽FreeRTOSConfig.h掉底部的#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
　　
　　7、修改main.c进行功能验证
　　主函数主要是实现实时系统多任务的创建，具体如下
　　#include “sys.h”
　　#include “delay.h”
　　#include “usart.h”
　　#include “led.h”
　　#include “FreeRTOS.h”
　　#include “task.h”
　　#define START_TASK_PRIO 1
　　#define START_STK_SIZE 120
　　void start_task（void * pvParameters）; //任务函数
　　TaskHandle_t StartTask_Handler; //任务句柄
　　#define TASK1_TASK_PRIO 2
　　#define TASK1_STK_SIZE 120
　　void task1_task（void * pvParameters）;
　　TaskHandle_t Task1Task_Handler; //任务句柄
　　#define TASK2_TASK_PRIO 3
　　#define TASK2_STK_SIZE 120
　　void task2_task（void * pvParameters）;
　　TaskHandle_t Task2Task_Handler; //任务句柄
　　int main（void）
　　{
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;
　　delay_init（168）; //初始化延时函数
　　LED_Init（）; //初始化LED
　　uart_init（115200）; //初始化串口
　　xTaskCreate（（TaskFunction_t ） start_task，
　　（char* ） “start_task”，
　　（uint16_t ） START_STK_SIZE，
　　（void * ） NULL，
　　（UBaseType_t ） START_TASK_PRIO，
　　（TaskHandle_t* ） &StartTask_Handler）;
　　vTaskStartScheduler（）; //开启任务调度
　　}
　　void start_task（void * pvParameters）
　　{
　　//创建Task1
　　xTaskCreate（（TaskFunction_t ） task1_task，
　　（char* ） “task1_task”，
　　（uint16_t ） TASK1_STK_SIZE，
　　（void * ） NULL，
　　（UBaseType_t ） TASK1_TASK_PRIO，
　　（TaskHandle_t* ） &Task1Task_Handler）;
　　//创建Task2
　　xTaskCreate（（TaskFunction_t ） task2_task，
　　（char* ） “task2_task”，
　　（uint16_t ） TASK1_STK_SIZE，
　　（void * ） NULL，
　　（UBaseType_t ） TASK2_TASK_PRIO，
　　（TaskHandle_t* ） &Task2Task_Handler）;
　　vTaskDelete（StartTask_Handler）; //NULL
　　}
　　void task1_task（void * pvParameters）
　　{
　　char task1_num=0;
　　while（1）
　　{
　　task1_num++;
　　LED0 = ~LED0;
　　printf（“Task1 Runing %d ！rn”，task1_num）;
　　vTaskDelay（1000）;
　　}
　　}
　　void task2_task（void * pvParameters）
　　{
　　char task2_num=0;
　　while（1）
　　{
　　task2_num++;
　　LED1 = ~LED1;
　　printf（“Task2 Runing %d！rn”，task2_num）;
　　vTaskDelay（500）;
　　}
　　}
　　实验现象;
　　开发板上LED0和LED1进行不同状态的闪烁，串口也会打印任务执行次数，很明显任务二的速度是任务一的两倍。
　　
　　我这里使用的是STM32F407VET6，原理都差不多，用那块板子都一样。至此，FreeRTOS移植和任务创建成功。