STM32F407的CAN通信过程是怎样的

　　软件：keil5、EmbededDebug v2.0
　　目的：按下按键芯片能发送给电脑。当电脑发送时，触发中断，而后芯片把收到的数据返回给电脑
　　以下必须有，放入主函数：
　　NVIC_PriorityGroupConfig（NVIC_PriorityGroup_2）;//设置系统中断优先级分组2
　　delay_init（168）; //初始化延时函数
　　LED_Init（）; //初始化LED
　　KEY_Init（）; //按键初始化
　　CAN1_Mode_Init（CAN_SJW_1tq，CAN_BS2_6tq，CAN_BS1_7tq，6，CAN_Mode_Normal）;//500K
　　while（1）
　　{
　　key=KEY_Scan（0）;//按键扫描
　　if（key==KEY0_PRES）//KEY0按下，发送一次数据
　　{
　　for（i=0;i《8;i++）
　　{
　　canbuf=i;//填充发送缓冲区
　　}
　　CAN1_KeySend_Msg（canbuf，8）;
　　}
　　}
　　使用扩展帧，不用标准帧：
　　u8 CAN1_KeySend_Msg（u8* msg，u8 len）
　　{
　　u8 mbox;
　　u16 i=0;
　　CanTxMsg TxMessage;
　　//TxMessage.StdId=0x18; // This parameter can be a value between 0 to 0x7FF. 标准的不用了
　　TxMessage.ExtId=0x181056f4; // This parameter can be a value between 0 to 0x1FFFFFFF 使用扩展
　　//TxMessage.IDE=0;
　　TxMessage.IDE=1; //使用扩展置1
　　TxMessage.RTR=0;// 消息类型为数据帧
　　TxMessage.DLC=len;
　　for（i=0;i
　　TxMessage.Data=msg;
　　mbox= CAN_Transmit（CAN1， &TxMessage）;
　　i=0;
　　while（（CAN_TransmitStatus（CAN1， mbox）==CAN_TxStatus_Failed）&&（i《0XFFF））i++;//等待发送结束
　　if（i》=0XFFF）return 1;
　　return 0;
　　}
　　最重要的就是：CAN_Transmit（）
　　在stm32f4xx_can.c文件中
　　如果用例程，使用扩展帧的时候一直都失败
　　所以需要修改的地方如下：
　　assert_param（IS_CAN_EXTID（TxMessage-》ExtId））;
　　CANx-》sTxMailBox［transmit_mailbox］.TIR |= （（TxMessage-》ExtId 《《 3） |
　　TxMessage-》IDE《《2 |
　　TxMessage-》RTR《《1）;
　　现在自己写一个结构体用来存放自己想发送的数据
　　typedef struct CAN_Tx{
　　u16 DA; //指定发送的数据
　　u16 DB;
　　u16 DC;
　　u16 DD;
　　u16 Ide;
　　u16 Rtr;
　　u16 Len; //指定字节数
　　u32 RevMBXnID ; //指定发送的ID号，
　　}TCAN_Msg;
　　TCAN_Msg CANTxMsg［］={{0，0，0，0， 0，0，0，0x00}};
　　再搞一个指针TCAN_Msg *PtrCanTx = &CANTxMsg［0］;//指向结构体地址
　　就可以这样了：PtrCanTx-》 Len = 8;
　　再写一个和上面u8 CAN1_KeySend_Msg（u8* msg，u8 len）差不多的函数
　　就叫：u8 CAN1_Send_Msg（TCAN_Msg *CANTx）
　　对于中断服务函数：
　　在初始化的时候（用例程就行）已开启中断，所以电脑发送数据就会触发中断（FIFO0消息挂号中断允许。）
　　void CAN1_RX0_IRQHandler（void）
　　在中断中可以写一些，接收到某消息后的某动作啥的
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　　按键按下发送：0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07
　　在程序里写想发送的数据：0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00