arduino与ps2手柄是怎样控制智能小车的

　　本篇主要任务：
　　接电机
　　可控制调整电机旋转方向
　　解决初始化时处理问题（每次启动时可获取的）
　　任务一：接电机
　　电机控制芯片：L298N（淘宝购）
　　电机供电：9V电池（淘宝购电池盒）
　　电机焊接电线定义如下
　　注：电机正负不知道怎么测，所以正负极先统一这么接根据控制调整接入L298N的OUT口就可以改变电机转动方向。
　　接线完成图
　　注：PS2无线手柄接收器同时还有一个带插针的，之前的那个准备
　　任务二+任务三（做）
　　附上代码：
　　#include 《PS2X_lib.h》
　　PS2X ps2x;
　　//right now， the library does NOT support hot-pluggable controllers， meaning
　　//you must always either restart your Arduino after you connect the controller，
　　//or call config_gamepad（pins） again after connecting the controller.
　　int error = 0;
　　byte type = 0;
　　byte vibrate = 0;
　　int count = 10;
　　// 电机控制引脚；
　　#define IN1 4
　　#define IN2 5
　　#define IN3 6
　　#define IN4 7
　　void setup（）{
　　//初始化针脚
　　pinMode（IN1， OUTPUT）;
　　pinMode（IN2， OUTPUT）;
　　pinMode（IN3， OUTPUT）;
　　pinMode（IN4， OUTPUT）;
　　Serial.begin（57600）;
　　while（count 》 0）{
　　count--;
　　error = ps2x.config_gamepad（13，11，10，12， true， true）; //GamePad（clock， command， attention， data， Pressures？， Rumble？）
　　if（error == 0）{
　　Serial.println（“Found Controller， configured successful”）;
　　Serial.println（“Try out all the buttons， X will vibrate the controller， faster as you press harder;”）;
　　Serial.println（“holding L1 or R1 will print out the analog stick values.”）;
　　Serial.println（“Go to www.billporter.info for updates and to report bugs.”）;
　　break;
　　}
　　else if（error == 1）
　　Serial.println（“No controller found， check wiring， see readme.txt to enable debug. visit www.billporter.info for troubleshooting tips”）;
　　else if（error == 2）
　　Serial.println（“Controller found but not accepting commands. see readme.txt to enable debug. Visit www.billporter.info for troubleshooting tips”）;
　　else if（error == 3）
　　Serial.println（“Controller refusing to enter Pressures mode， may not support it. ”）;
　　delay（100）;
　　}
　　type = ps2x.readType（）;
　　switch（type） {
　　case 0：
　　Serial.println（“Unknown Controller type”）;
　　break;
　　case 1：
　　Serial.println（“DualShock Controller Found”）;
　　break;
　　case 2：
　　Serial.println（“GuitarHero Controller Found”）;
　　break;
　　}
　　}
　　void loop（）{
　　/* You must Read Gamepad to get new values
　　Read GamePad and set vibration values
　　ps2x.read_gamepad（small motor on/off， larger motor strenght from 0-255）
　　if you don‘t enable the rumble， use ps2x.read_gamepad（）; with no values
　　you should call this at least once a second
　　*/
　　if（error == 1）
　　return;
　　if（type == 2）{
　　ps2x.read_gamepad（）; //read controller
　　if（ps2x.ButtonPressed（GREEN_FRET））
　　Serial.println（“Green Fret Pressed”）;
　　if（ps2x.ButtonPressed（RED_FRET））
　　Serial.println（“Red Fret Pressed”）;
　　if（ps2x.ButtonPressed（YELLOW_FRET））
　　Serial.println（“Yellow Fret Pressed”）;
　　if（ps2x.ButtonPressed（BLUE_FRET））
　　Serial.println（“Blue Fret Pressed”）;
　　if（ps2x.ButtonPressed（ORANGE_FRET））
　　Serial.println（“Orange Fret Pressed”）;
　　if（ps2x.ButtonPressed（STAR_POWER））
　　Serial.println（“Star Power Command”）;
　　if（ps2x.Button（UP_STRUM）） //will be TRUE as long as button is pressed
　　Serial.println（“Up Strum”）;
　　if（ps2x.Button（DOWN_STRUM））
　　Serial.println（“DOWN Strum”）;
　　if（ps2x.Button（PSB_START）） //will be TRUE as long as button is pressed
　　Serial.println（“Start is being held”）;
　　if（ps2x.Button（PSB_SELECT））
　　Serial.println（“Select is being held”）;
　　if（ps2x.Button（ORANGE_FRET）） // print stick value IF TRUE
　　{
　　Serial.print（“Wammy Bar Position：”）;
　　Serial.println（ps2x.Analog（WHAMMY_BAR）， DEC）;
　　}
　　}
　　else { //DualShock Controller
　　ps2x.read_gamepad（false， vibrate）; //read controller and set large motor to spin at ’vibrate‘ speed
　　if（ps2x.Button（PSB_START）） //will be TRUE as long as button is pressed
　　Serial.println（“Start is being held”）;
　　if（ps2x.Button（PSB_SELECT））
　　Serial.println（“Select is being held”）;
　　if （ps2x.Button（PSB_START））{ //will be TRUE as long as button is pressed
　　Serial.println（“Start is being held”）;
　　}
　　else if （ps2x.Button（PSB_SELECT））{
　　Serial.println（“Select is being held”）;
　　}
　　else if（ps2x.Button（PSB_PAD_UP）） { //will be TRUE as long as button is pressed
　　Serial.print（“Up held this hard： ”）;
　　Serial.println（ps2x.Analog（PSAB_PAD_UP）， DEC）;
　　//电机控制
　　Serial.print（“---------前进 ”）;
　　digitalWrite（IN1， LOW）;
　　digitalWrite（IN2， HIGH）;
　　digitalWrite（IN3， HIGH）;
　　digitalWrite（IN4， LOW）;
　　}
　　else if（ps2x.Button（PSB_PAD_RIGHT））{
　　Serial.print（“Right held this hard： ”）;
　　Serial.println（ps2x.Analog（PSAB_PAD_RIGHT）， DEC）;
　　Serial.print（“---------右转 ”）;
　　digitalWrite（IN1， LOW）;
　　digitalWrite（IN2， HIGH）;
　　digitalWrite（IN3， LOW）;
　　digitalWrite（IN4， HIGH）;
　　}
　　else if（ps2x.Button（PSB_PAD_LEFT））{
　　Serial.print（“LEFT held this hard： ”）;
　　Serial.println（ps2x.Analog（PSAB_PAD_LEFT）， DEC）;
　　Serial.print（“---------左转 ”）;
　　digitalWrite（IN1， HIGH）;
　　digitalWrite（IN2， LOW）;
　　digitalWrite（IN3， HIGH）;
　　digitalWrite（IN4， LOW）;
　　}
　　else if（ps2x.Button（PSB_PAD_DOWN））{
　　Serial.print（“DOWN held this hard： ”）;
　　Serial.println（ps2x.Analog（PSAB_PAD_DOWN）， DEC）;
　　Serial.print（“---------后退 ”）;
　　digitalWrite（IN1， HIGH）;
　　digitalWrite（IN2， LOW）;
　　digitalWrite（IN3， LOW）;
　　digitalWrite（IN4， HIGH）;
　　}
　　else if（ps2x.Button（PSB_SELECT））{ // SELECT
　　digitalWrite（IN1， LOW）; //停
　　digitalWrite（IN2， LOW）;
　　digitalWrite（IN3， LOW）;
　　digitalWrite（IN4， LOW）;
　　}else{ // 没有任何操作，停止电机转动
　　digitalWrite（IN1， LOW）; //停
　　digitalWrite（IN2， LOW）;
　　digitalWrite（IN3， LOW）;
　　digitalWrite（IN4， LOW）;
　　}
　　vibrate = ps2x.Analog（PSAB_BLUE）; //this will set the large motor vibrate speed based on
　　//how hard you press the blue （X） button
　　if （ps2x.NewButtonState（）） //will be TRUE if any button changes state （on to off， or off to on）
　　{
　　if（ps2x.Button（PSB_L3））
　　Serial.println（“L3 pressed”）;
　　if（ps2x.Button（PSB_R3））
　　Serial.println（“R3 pressed”）;
　　if（ps2x.Button（PSB_L2））
　　Serial.println（“L2 pressed”）;
　　if（ps2x.Button（PSB_R2））
　　Serial.println（“R2 pressed”）;
　　if（ps2x.Button（PSB_GREEN））
　　Serial.println（“Triangle pressed”）;
　　}
　　if（ps2x.ButtonPressed（PSB_RED）） //will be TRUE if button was JUST pressed
　　Serial.println（“Circle just pressed”）;
　　if（ps2x.ButtonReleased（PSB_PINK）） //will be TRUE if button was JUST released
　　Serial.println（“Square just released”）;
　　if（ps2x.NewButtonState（PSB_BLUE）） //will be TRUE if button was JUST pressed OR released
　　Serial.println（“X just changed”）;
　　if（ps2x.Button（PSB_L1） || ps2x.Button（PSB_R1）） // print stick values if either is TRUE
　　{
　　Serial.print（“Stick Values：”）;
　　Serial.print（ps2x.Analog（PSS_LY）， DEC）; //Left stick， Y axis. Other options： LX， RY， RX
　　Serial.print（“，”）;
　　Serial.print（ps2x.Analog（PSS_LX）， DEC）;
　　Serial.print（“，”）;
　　Serial.print（ps2x.Analog（PSS_RY）， DEC）;
　　Serial.print（“，”）;
　　Serial.println（ps2x.Analog（PSS_RX）， DEC）;
　　}
　　}
　　delay（50）;
　　}
　　因为不是每次启动初始化的时候都可以检测到手柄，所以加了一次设置，10次，尝试10次，就找不到了手动重启！**** 手动重启！**** 手动重启！。作者尝试了自己无法完成的问题。计数值。查找手柄程序会跳出查找手柄操作的，继续执行停止的代码。
　　注。调整电机控制：按本文中的接线方式应该不需要调整。如果是乱走的话，则需要轮子的方向调整电机与298N的接线。