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如何通过Arduino mega 2560读取PS2派的左信号并驱动运动？

2572 Arduino

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2021-11-1 07:16:43　　评论淘帖0 邀请回答您可以邀请以下用户，快速回答问题 × bertvwang 该类别下有 10 个回答。邀请回答纯纯纯牛奶该类别下有 10 个回答。邀请回答幽默该类别下有 9 个回答。邀请回答王伟01 该类别下有 9 个回答。邀请回答偶是糕富帅该类别下有 8 个回答。邀请回答 Ehunt 该类别下有 8 个回答。邀请回答 tutu304725938 该类别下有 8 个回答。邀请回答 dahairenlyy 该类别下有 8 个回答。邀请回答凌晨3点睡该类别下有 8 个回答。邀请回答 fhbding 该类别下有 8 个回答。邀请回答 hzp_bbs1 该类别下有 8 个回答。邀请回答笔画张该类别下有 8 个回答。邀请回答早知该类别下有 7 个回答。邀请回答 ldd1211_ 该类别下有 7 个回答。邀请回答 shsfsdfsg 该类别下有 7 个回答。邀请回答 chm5 该类别下有 7 个回答。邀请回答 zhhx1985 该类别下有 7 个回答。邀请回答王萍该类别下有 7 个回答。邀请回答回头太晚该类别下有 7 个回答。邀请回答温暖镜头该类别下有 7 个回答。邀请回答举报张强相关推荐 • 怎么实现基于Arduino的PS2机械臂遥控小车的设计？ 1812 • 如何通过arduino mega 2560板可以和别的设备进行通讯吗？ 1504 • arduino MEGA2560 8015 • 8051单片机与arduino mega2560的配件通用吗？ 2520 • 可以将ESP8266用作Mega 2560的WiFi屏蔽吗？ 269 • 使用FPGA驱动采用PS2接口的pc机键盘 2070 • PS2编程问题 2902 • Arduino UNO和Mega2560的口定义是一样的吗 3725 • 将数据从Arduino Mega 2560发送到ESP8266的最佳方式？ 247 • arduino与ps2手柄是怎样控制智能小车的 1632 1个回答

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前言最近开始学习和树莓派小车的编程相关内容，本例较简单，可以通过Arduino mega 2560 读取PS2 手柄的左摇信号并驱动运动。
2 硬件连接

硬件连接是编程的基础，也正是在本例的探索过程中，我在网上发现了很多例子借用了自己的图片、程序，需要的图片和程序存在无法对应的问题，浪费了我很多时间。但绝对，确保了图片和程序的对应性问题
。11 硬件构成了简介

本例使用的小车为双例电机（供电12V旅游比电机30）后驱力，前轮转向为DS3119舵机驱动；使用购买L298N电机驱动板直接驱动两个后轮驱动电机运动；本示例使用的驱动为Arduino mega 2560，前轮转向舵机采用L298N驱动板的5V输出供电，信号线直接与Arduino相连；无线手柄为购买的仿制PS2手柄，但好在一个组成基本相同且有标；小车采用318650个电池组的电池组供应，游电压11.V。本示例涉及硬件如下表：
[tr]名称主要参数备注[/tr]

后轮驱动电机	太阳能电机，12V 旅游电压，30 停车比	带编码，但本例未编程器
前轮转向舵机	DS3119数字舵机	与主流995等舵机控制相同
驱动板	L298N四路驱动板	四路刚好驱动两个电机的正驱动
摄	Arduino 巨型 2560	手头刚好有，其实用UNO也可以
无线手柄	仿制PS2无线手柄	手柄无线接收器有明确的信号口标识
主电源	3x18650电池组，北极电压11.1V	带双路圆口输出，一公一母，公头可直接插入arduino，母头需自己再配一个公头转接L298N电机驱动驱动
副电源	5V（本例使用电压源）	本驱动舵机使用arduino或驱动板的5V电源，但会严重影响Arduino与无线手柄之间的通讯，遂单独使用5V电源驱动舵机
	排线等待	排线以一公一头母的左右，大约10根左右

本例涉及的所有硬件（5V电压源除外）如下图所示：

2.2硬件连线

所用端口、硬件连线如下图所示：

3 程序编制

本例所用全部程序如下：

#include   //for v1.6

#include //这是控制舵机必须包含的头文件

PS2X ps2x; // create PS2 Controller Class
Servo myservo;       //创建一个舵机控制对象
//right now, the library does NOT support hot pluggable controllers, meaning
//you must always either restart your Arduino after you conect the controller,
//or call config_gamepad(pins) again after connecting the controller.
int Left_motor_back=6;    //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=7;       //左电机前进(IN2)

int Right_motor_go=5;       // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=4;    // 右电机后退(IN4)

int Velocity=0;             //前进或后退的速度大小
int Direction=90;          //转向舵机的角度，舵机初始都是在90度，对应前轮在中位，本例小车底盘大概左转极限对应舵机70度，右转极限对应舵机110度

int error = 0;             //这些是人家原来的手柄信号读取例程中的内容
byte type = 0;
byte vibrate = 0;

void setup(){
Serial.begin(57600);
//初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); //将控制电机的四路信号口设置为输出模式
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);
  myservo.attach(8);          //将舵机信号口设置为相应的舵机模式
//CHANGES for v1.6 HERE!!! **************PAY ATTENTION*************

error = ps2x.config_gamepad(13,11,10,12, true, true); //setup pins and settings:  GamePad(clock, command, attention, data, Pressures?, Rumble?) check for error

if(error == 0){
Serial.println("Found Controller, configured successful");
Serial.println("Try out all the buttons, X will vibrate the controller, faster as you press harder;");
  Serial.println("holding L1 or R1 will print out the analog stick values.");
  Serial.println("Go to www.billporter.info for updates and to report bugs.");
}

  else if(error == 1)
Serial.println("No controller found, check wiring, see readme.txt to enable debug. visit www.billporter.info for troubleshooting tips");

  else if(error == 2)
Serial.println("Controller found but not accepting commands. see readme.txt to enable debug. Visit www.billporter.info for troubleshooting tips");

  else if(error == 3)
Serial.println("Controller refusing to enter Pressures mode, may not support it. ");

//Serial.print(ps2x.Analog(1), HEX);

type = ps2x.readType();
   switch(type) {
   case 0:
      Serial.println("Unknown Controller type");
   break;
   case 1:
      Serial.println("DualShock Controller Found");
   break;
   case 2:
      Serial.println("GuitarHero Controller Found");
   break;
   }

}

void loop(){
/* You must Read Gamepad to get new values
Read GamePad and set vibration values
ps2x.read_gamepad(small motor on/off, larger motor strenght from 0-255)
if you don't enable the rumble, use ps2x.read_gamepad(); with no values

you should call this at least once a second
*/

if(error == 1) //skip loop if no controller found
  return;

ps2x.read_gamepad(false, vibrate);       //read controller and set large motor to spin at 'vibrate' speed
if(ps2x.Analog(PSS_LY) <128){             //通过测试可知，左摇杆Y轴中位时是128，前推到顶为0，故此范围内执行if语句，为前进
  Velocity = map(ps2x.Analog(PSS_LY), 0, 128, 255, 0);//通过map函数将128-0的摇杆值对应为255-0的速度值
  analogWrite(Left_motor_go, Velocity);             //前进状态，两个电机的go通道为速度值，back通道为0
  analogWrite(Right_motor_go, Velocity);
  analogWrite(Left_motor_back, 0);
  analogWrite(Right_motor_back, 0);
}
else {                                     //相应的，左摇杆Y轴在128-255的时候，意味着后退
  Velocity = map(ps2x.Analog(PSS_LY), 128, 255, 0, 255);//通过map函数将128-255的摇杆值对应位0-255的速度值
  analogWrite(Left_motor_back, Velocity);             //后退状态，两个电机的back通道为速度值，go通道为0
  analogWrite(Right_motor_back, Velocity);
  analogWrite(Left_motor_go, 0);
  analogWrite(Right_motor_go, 0);
}

Direction = map(ps2x.Analog(PSS_LX), 0, 255, 70, 110); //转向的控制较为简单，只需通过map函数将0-255的左摇杆X轴值对应为70-110的舵机角度
myservo.write(Direction);                            //将计算所得的舵机角度写入舵机

delay(50);                                           //这个50ms的延时非常重要，去掉会影响arduino与手柄接收器的通讯

}
这个50ms的延时非常重要，去掉会影响arduino与手柄接收器的通讯    } 程序的说明均已在注释中表述，这里不再赘述。