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#include //PS2手柄引脚 #define PS2_DAT 8 #define PS2_CMD 6 #define PS2_SEL 5 #define PS2_CLK 7 // 电机控制引脚 #define IN1 2 #define IN2 4 #define IN3 12 #define IN4 9 // 电机控制pwm int speedPinA = 3; int speedPinB = 11; int speed=200; #define pressures true #define rumble true PS2X ps2x;// 设置一个PS2手柄对象 void setup() { pinMode(IN1, OUTPUT);// 电机控制引脚模式 pinMode(IN2, OUTPUT);// 电机控制引脚模式 pinMode(IN3, OUTPUT);// 电机控制引脚模式 pinMode(IN4, OUTPUT);// 电机控制引脚模式 Serial.begin(115200);//设置波特率 delay(300); //延时等待初始化完成 } void loop(){ int LY=ps2x.Analog(PSS_LY);//读PS2手柄左摇杆Y轴数据给变量LY int LX=ps2x.Analog(PSS_LX);//读PS2手柄左摇杆X轴数据给变量LX if (LY<127) //前进 { speed=2*(127-LY);//计算偏差LY给pwm analogWrite(speedPinA, speed);//给A电机偏差PWM值 analogWrite(speedPinB, speed);//给B电机偏差PWM值 digitalWrite(IN1, HIGH);//1 digitalWrite(IN2, LOW); //0 digitalWrite(IN3, HIGH);//1 digitalWrite(IN4, LOW); //0 Serial.println("Up"); } if (LY>128)//后退 { speed=2*(LY-128);//计算偏差LY给pwm analogWrite(speedPinA, speed);//给A电机偏差PWM值 analogWrite(speedPinB, speed);//给B电机偏差PWM值 digitalWrite(IN1, LOW); //0 digitalWrite(IN2, HIGH);//1 digitalWrite(IN3, LOW); //0 digitalWrite(IN4, HIGH);//1 Serial.println("DOWN"); } if (LX<127)//左转 { speed=2*(127-LX);//计算偏差LY给pwm analogWrite(speedPinA, speed);//给A电机偏差PWM值 analogWrite(speedPinB, speed);//给B电机偏差PWM值 digitalWrite(IN1,HIGH);//1 digitalWrite(IN2, LOW);//0 digitalWrite(IN3, LOW);//0 digitalWrite(IN4,LOW); //0 Serial.println("LEFT"); } if (LX>128)//右转 { speed=2*(LX -128);//计算偏差LY给pwm analogWrite(speedPinA, speed);//给A电机偏差PWM值 analogWrite(speedPinB, speed);//给B电机偏差PWM值 digitalWrite(IN1, LOW); //0 digitalWrite(IN2, LOW); //0 digitalWrite(IN3, HIGH);//1 digitalWrite(IN4, LOW); //0 Serial.println("Right"); } if (LY>=126 && LY<=129 && LX>=126 && LX<=129)//停止 { digitalWrite(IN1, LOW); //0 digitalWrite(IN2, LOW); //0 digitalWrite(IN3, LOW); //0 digitalWrite(IN4, LOW); //0 Serial.println("Stop"); } }
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