STM32产生PWM才能驱动舵机吗

　　Stm32驱动舵机
　　一、舵机分类：数字舵机和模拟舵机
　　一般价格贵的舵机基本都是数字舵机，反之就是模拟舵机了。他们之间的区别就是，数字的舵机你输出脉冲后，会很清脆的到达固定的角度，不会产生异响，脉冲固定舵机不会产生吱吱的响。模拟舵机你输出的脉冲固定以后吱吱的响，在不动和动的边缘游荡。
　　需要驱动他们就必须输出固定的脉冲。这篇博主写的不错。（舵机工作原理）总结一下，就是需要产生20ms（50Hz）基准，占空比可调的PWM波。
　　根据这个表格，我们得出一个公式：一度的占空比 = 1 / 90 * 角度 + 0.5
　　搞明白这些，我们就要去让stm32产生这样的PWM的就可以驱动舵机了。
　　二、STM32产生PWM
　　产生PWM就要用到定时器了，Stm32内部的定时器资源非常丰富。
　　这里我们用通用定时器。
　　初始化的话，正常配置就可以。
　　强调一下：stm32定时器的时钟频率是72MHz，这里想问一下是8MHz * 9 = 72MHz来的吗？
　　看下时钟树：
　　
　　看这里
　　
　　，是由APB1的分频系数决定的。APB1的外设桥的时钟最大频率是36MHz，如果AHB的频率是72MHz的话，
　　APB1的分频系数必定为2，TIM2，3，4的时钟频率是36MHz*2得来的。
　　时钟频率怎么来的知道了的话。
　　这样的话，咱们就知道了定时器的时钟频率为72MHz。通过配置PSC预分频器寄存器R自动重装载寄存器（它们都是16位的寄存器），就可以设置到咱们需要的PWM波了。
　　目标是50Hz的PWM波形，72000000 / 7200（PSC） / 200（ARR） = 50Hz
　　这只是一组PSC和ARR的组合，读者可以自己选择。这样的话，前面的计算公式就要相应改变了，放大10倍：ARR = 1 / 9 * 角度 + 5
　　根据这个公式就可以算得，ARR自动重装的值了。（输出极性：TIM输出比较极性低）
　　下面贴出代码：
　　舵机控制代码：
　　void Servo_Control（uint16_t angle）
　　{
　　float temp;
　　temp = （1.0 / 9.0） * angle + 5.0;//寄存器值 = 1/9 * 角度 + 5
　　TIM_SetCompare4（TIM4， （uint16_t）temp）;//将角度值写入比较寄存器
　　}
　　定时器初始化代码：
　　void Timer4_Init（void）
　　{
　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
　　TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
　　TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_TIM4， ENABLE）;
　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO， ENABLE）;//使能PB外设和AFIO复用功能模块时钟使能
　　//设置该引脚为复用输出功能，输出TIM4的CH4的PWM脉冲波形
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //TIM4_CH4
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;
　　/****************** 72MHz / 200 / 7200 = 50Hz*******************/
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 200 - 1; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割：TDTS = Tck_tim
　　TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
　　TIM_TimeBaseInit（TIM4， &TIM_TimeBaseStructure）; //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式2
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
　　TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性：TIM输出比较极性高
　　TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//初始状态占空比为0
　　TIM_OC4Init（TIM4， &TIM_OCInitStructure）; //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
　　TIM_Cmd（TIM4， ENABLE）; //使能TIM4外设
　　}